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工业焊接机器人（机械臂）研究

摘要

随着我国制造业的不断发展，焊接机械臂在工业制造业的比重也逐渐增加，工业焊接机械臂可以持续不断地进行作业，大大地提高了工作效率，还可以完成比较复杂的，危险性比较高，人工无法完成的任务，减少了人工成本，并且保证焊接精度、质量。因此工业焊接机械臂在工业制造业的生产中发挥着重要作用。针对大多数的焊接情况，本课题设计了一台通用焊接机械臂，具体研究内容如下：

首先，了解了目前工业中常用的机械手臂包括直角坐标型、圆柱坐标型、关节型三大类型。由于本课题所设计的机械臂预期功能是完成大多数焊接任务的通用型焊接机械臂，所以选则关节型机械臂比