机器人驱动与传动装置(2011).pdfVIP

第四章机器人的驱动装置及选择

4.1机器人驱动装置的类型和特点

机器人

执行机构传动装置驱动装置控制系统感知系统

置装动驱压气器制控服伺节关

置装动驱压液

部手部腕部臂部腰动移或定固置装动驱电座基器理处器感传部内器感传部外

1．电动驱动装置类型和特点

电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，

转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装

置相联，直接驱动比较困难。

电动驱动装置的类型很多，可分为以下几种类型。

有刷

直流伺服电机驱动（包括直线电机）

交流伺服电机驱动无刷

电驱动

步进电机伺服驱动

舵机驱动

力矩电机

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2．液压驱动装置类型和特点

液压驱动装置的优点是功率大，可省去减速装置而直接与

被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动

具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不

适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动装置目前多

用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。

液压驱动装置可分为以下几种类型。

液压缸

回转马达

液压驱动

液压马达

摆动马达

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液压控制阀

液压缸

液压泵

液压摆动马达液压马达

4

3．气动驱动装置类型及特点

气动驱动装置的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲

作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动装置相比，功

率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精

度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。

气动驱动装置可分为以下几种类型。

气缸

回转马达

气动驱动

气动马达

摆动马达

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气缸