基于ADAMS的PUMA机器人的动力学建模与仿真.docx

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基于ADAMS的PUMA机器人的动力学建模与仿真

摘要

主要服务于工业领域的多自由度，比较灵活并能像人一样工作的操作臂一般都被定义为工业机器人,通常这类机械臂能够用预先编写好的程序输入进行控制，而且能根据指令达到预期目的。笛卡尔型、关节型、平面关节型、球面坐标型、圆柱面坐标型和并联结构型是工业用途机械臂的常见种类。本文的研究对象-PUMA560型机器人属于通用机器人，通过各个关节进行连接和运动的传递，而且所占空间较小，属于轻型机器人。另外，运动准确度高、总体尺寸小且紧凑、质量小、适用性强都是这款机器人的显著优势。动力学研究是为了达到运动学的最优化控制,改善系