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基于恩智浦智能车大赛信标赛车设计
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摘要
本文是关于基于第十四届全国大学生“恩智浦”杯智能车竞赛设计的智能车，整车的系统以MIMXRT1021微控制器为核心控制单元，通过MT9V032摄像头检测识别信标，并使用光电编码器检测模型车的实时速度，基于麦克纳姆轮的控制原理，利用PID控制算法调节4个驱动电机的转速，实现了对模型车运动速度和运动方向的控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙、键盘液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。文中介绍了此次我们智能车软件、硬件、以及机械结构的设计，开发，调整的具体流程，涉及机
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