《智能网联汽车路径规划及行为决策系统》.pdf

智能网联汽车路径规划及行为决策系统通用技术规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车路径规划及行为决策系统的总体框架，全局路径规划、行为决策、局部

路径规划的功能要求，性能测试所需的环境要求、测试道路、车载系统要求及测试评价方法。

本文件适用于封闭、半封闭道路或特定开放式道路的智能网联汽车路径规划和行为决策系统的设计、

开发和测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线

GB/T20271-2006信息安全技术信息系统通用安全技术要求

GB/T26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法

GB/T33577智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

GB/T34597乘用车防抱制动系统(ABS)直线制动距离开环试验方法

GB/T41484汽车用超声波传感器总成

CJJ45-2015城市道路照明设计标准

JTGB01-2019公路工程技术标准

JTGD20公路路线设计规范

QC/T1128汽车用摄像头

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能网联汽车intelligentconnectedvehicle

通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、

路、云端等的智能信息交换和信息共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能的新一代汽车。

3.2

全局路径规划globalpathplanning

基于已有的地理信息，按照一定的评价标准（路程、时间或能耗最优等），根据算法有哪些信誉好的足球投注网站出一条从

起始位置到目标位置、可行行驶路径的过程。

3.3

行为决策behavioraldecisionmaking

根据全局路径规划结果，通过分析道路结构环境，针对自身所处的驾驶场景，基于基本交通规则或

驾驶经验组成的驾驶知识，利用规则决策模型、优化方法或学习型算法，确定加速、减速、换道或超车

等驾驶行为的过程。

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3.4

局部路径规划localpathplanning

基于行为决策的驾驶行为指令，利用有哪些信誉好的足球投注网站或优化算法动态规划满足驾驶安全性、车辆动力学、乘坐

舒适性等需求，从当前位置到某一子目标位置的最优行驶轨迹，并确定各轨迹点车辆的速度和加速度的

过程。

3.5

车辆数据vehicledata

车载端上存储的汽车状态数据（诊断数据、运行数据、位置数据等）、汽车资产数据（软件、协议、

架构等）、应用数据（在本地生成的数据、在用户许可后由外部进入用户数据区的数据）等信息。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

MFDD充分发出的平均减速度MeanFullyDevelopedBrakingDeceleration

5总体框架

智能网联汽车路径规划及行为决策系统的总体框架应符合图1的规定，依次经过全局路径规划、行

为决策和局部路径规划，得到期望的驾驶行为、运动轨迹和速度，并向车辆线控底盘系统输出车辆的驱

动控制、转向控制、制动控制等信号。当汽车运行状态和环境状态发生改变后，应重新执行行为决策，

确定车辆的下一步驾驶行为，并开展局部路径规划，通过车辆线控底盘系统，驱动车辆运行，直到抵达

终点。

图1智能网联汽车路径规划及行为决策系统框架

6功能要求

6.1全局路径规划功能要求

全局路径规划应具备下列功能：

a)理解包括道路拓扑结构、交叉口信息、交通标志等数字地图信息；

b)设置路径长度最短、红绿灯路口最少、时间最短，或者能耗最少等优先条件；

c)根据用户需求，设置起点、终点，还可根据用户需要，设置中间必经节点；

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d)根据优先条件选择最优路径；

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