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是目前在机器人上应用最多的电动机。
路径功能是离线编程的一大特点，使得机器人工具的运动过程能可视的记录下来，以便于用户的编辑，也可保存相应位置点的工艺参数。
直角坐标型，
也称“机床型”
如何协调各轴的运动，使机器人未端完成要求的轨迹，是需要解决的问题。
ASX引弧标志及焊接参数设定
例如：将关节4向正方向移动30度
刚体的位置和姿态描述
第五节运动学逆问题的相关问题
目前，绝大部分应用中的工业机器人均属于这一类。
MoveRelative，工具以笛卡尔方式相对移动
台湾，6,400台
Workspace是RobotSimulations公司开发的第一个商品化的基于微机的机器人仿真与离线编程软件。
1、坐标平移
四工业机器人常用术语
4、任务级弧焊机器人离线编程系统（哈工大田劲松等人）;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*
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