机器人复习题与参考答案.pdf

机器人学导论

二、简答题：

1.机器人学主要包含哪些研究内容？

2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？

4.机器人控制系统的基本单元有哪些？

5.直流电机的额定值有哪些？

6.常见的机器人外部传感器有哪些？

7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？

9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？

10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

12.仿人机器人的关键技术有哪些？

三、论述题：

1.试论述机器人技术的发展趋势。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？

6.试论述工业机器人的应用准则。

四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）

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1.已知点的坐标为[7,3,2],对点依次进行如下的变换：（1）绕轴旋转90。得到点；（2）绕轴旋转90。得到点；（3）沿轴平移4个单位再沿轴平移-3个单位

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最后沿轴平移7个单位得到点。求,,,各点的齐次坐标

如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程

简答题：

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1.答：机器人研究的基础内容有以下几方面：1）空间机构学；2）机器人运动学；3）机器人静力学；4）机器人动力学；5）机器人控制技术；6）机器人传感器；7）机器人语言。

参考材料

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2.答：目前常用的有如下几种形式：1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。2）立柱式。多采用