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ｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＭｅｄｉｃｉｎｅ，Ａｐｒ．２０１５，Ｖｏ１．３０，Ｎｏ．４

综述·

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康复机器人概述

周媛王宁华１，２

１康复机器人的概念配机器手臂”机器手，可在水平面内移动，有结构轻便、响应

康复机器人是能自动执行任务的人造机器装置，用以取快的特点，是许多康复机器人项目的基础。上述两类有代表

代或协助人体的某些功能，从而在康复医疗过程中发挥作性的机器人都存在着与环境整合不理想的问题。

用。康复机器人领域的主要发展目标包括：研发医疗人员和床旁机器人的典型代表是Ｈａｎｄｙｌ，是目前销量最大的

患者方便使用的康复器械及以此为依托的技术；促进临床康康复机器人之一。Ｈａｎｄｙ１设计的初衷是给残障人士喂食，

复治疗效果；为患者的日常活动提供方便。作为生物医学工近来也逐渐开发出盥洗、剃须、化妆等功能。与其功能相类

程的分支领域，康复机器人融合了生命科学、工程学、计算机的还有Ｗｉｎｓｆｏｒｄｆｅｅｄｅｒ（ＲＴＤ—ＡＲＣ，ＮｅｗＪｅｒｓｅｙ，ｕｓ）、

科学、心理学、康复医学等多个学科，其研发目标尤其侧重于ＭｙＳｐｏｏｎ（ＳｅｃｏｍＣｏ．Ｌｔｄ，Ｔｏｋｙｏ，Ｊａｐａｎ）和ＮｅａｔｅｒＥａｔｅｒ

临床实用性。Ｂ（ｕｘｔｏｎ，ＵＫ）等。此类机器人系统为有特殊需求的人们提

供了较大的自主性，使他们增加了融人到“正常”环境中的机

２康复机器人的分类会。

现有的康复机器人可以从不同角度进行分类。按照功２．１．２移动式机器人：移动式机器人包括智能轮椅、轮椅机

能目的可粗略的分为：辅助／替代型和训练／治疗型等。按照器人和自动机器人。智能轮椅能够自动获取外界地标，以确

其针对的躯体部位，可分为上肢机器人、下肢机器人和手部定自身位置和移动路线。代表产品有Ｗｈｅｅｌｅｓｌｅｙ机器人轮

机器人；按照人机结合的方式，可分为外骨骼式和嵌合式；按椅系统、ＰａｍＡｉｄ及其衍生产品Ｇｕｉｄｏ机器人助步器】。轮椅

照其移动方式，可分为固定式和移动式。机器人是安装在轮椅上的机械手，以Ｍａｎｕｓ和Ｒａｐｔｏｒ为代

２．１辅助／替代型机器人表。前者是具有７个自由度的机械手，具有良好的纵向活动

这一类型的机器人是通过辅助或者直接替代患肢的功度并能紧密折叠后置于轮椅侧面１；后者的设计与Ｍａｒｉｕｓ相

能来帮助患者完成日常活动，其功能覆盖较广泛，包括进食、类，但是以牺牲３个自由度为代价，将价格降为Ｍａｎｕｓ的１／

饮水、个人卫生，工作和娱乐，行动，够物等。按照其载体的３。自动机器人种类较少，代表是移动作业辅助机器人Ｍｏ．（

不同又可以分为：固定式机器人、移动式机器人以及智能假ｂｉｌｅＶｏｃａｔｉｏｎａｌＡｓｓｉｓｔａｎｔＲｏｂｏｔ，ＭｏＶＡＲ）系统、凯斯特康复

肢和支具】。工程系统（ＫＡＩＳＴＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，

２．１．１固定式机器人：固定式机器人包括工作站机器人和床ＫＡＲＥＳ）ＩＩ，以及Ｗｅｓｓｅｘ机器人。ＭｏＶＡＲ系统是带轮子的

旁机器人。其设计理念旨在令残障人士在特定工作或生活ＤｅＶＡＲ机器人，并配有摄像头及周边地图，可以在仪表盘上

环境下实现功能性的独立，以便提高其就业或生活能力。工