工业机器人技术基础-第2版-课件--第1章-工业机器人概论-.pptVIP

第1章工业机器人概论工业机器人技术基础2）本体驱动及传动装置典型的驱动或运动关节组成目前也有采用力矩电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。3）本体所用传感器为检测作业对象及工作环境，在工业机器人上安装了诸如触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近传感器、超声波传感器和听觉传感器。这些传感器可以大大改善机器人工作状况和工作质量，使它能够更充分地完成复杂的工作。■工业机器人本体3）本体所用传感器第1章工业机器人概论工业机器人技术基础工业机器人的视觉工业机器人的“五官”系统第1章工业机器人概论工业机器人技术基础控制系统控制系统是构成工业机器人的神经中枢，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。工作时，根据编写的指令以及传感信息控制机器人本体完成一定的动作或路径，主要用于处理机器人工作的全部信息，其正面内部结构如图所示。■工业机器人本体控制器及控制系统第1章工业机器人概论工业机器人技术基础示教器示教器是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要由液晶屏和可供触摸的操作按键组成。操作时由控制者手持设备，通过按键将需要控制的全部信息通过与控制器连接的电缆送入控制柜中的存储器中，实现对机器人的控制。示教器是机器人控制系统的重要组成部分，操作者可以通过示教器进行手动示教，控制机器人到达不同位姿，并记录各个位姿点坐标，也可以利用机器人语言进行在线编程，实现程序回放，让机器人按编写好的程序完成轨迹运动。■工业机器人示教器第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数工业机器人技术参数■自由度■分辨率■定位精度■重复定位精度■作业范围■承载能力第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数■自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。一般情况下机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度与关节的概念是相等的。自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大，所以机器人的自由度要根据其用途设计，一般在3~6个之间。6自由度机器人第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数■分辨率分辨率是指机器人每个关节所能实现的最小移动距离或最小转动角度。工业机器人的分辨率分编程分辨率和控制分辨率两种。编程分辨率：指控制程序中可以设定的最小距离，又称基准分辨率。当机器人某关节电机转动0.1°，机器人关节端点移动直线距离为0.01mm，其基准分辨率即为0.01mm。控制分辨率：是系统位置反馈回路所能检测到的最小位移，即与机器人关节电机同轴安装的编码盘发出单个脉冲电机转过的角度。第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数■定位精度定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。典型的工业机器人定位精度一般在土0.02mm~±5mm范围。■重复定位精度重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。因重复定位精度不受工作载荷变化的影响，故通常用重复定位精度这一指标作为衡量示教—再现工业机器人水平的重要指标。第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数■作业范围机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的位置点的集合。作业范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形式有关。作业范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区而不能完成任务。因此在选择机器人执行任务时，一定要合理选择符合当前作业范围的机器人。IRB120工作范围IRB1410工作范围第1章工业机器人概论工业机器人技术基础1.2.2工业机器人技术参数■作业范围直角坐标机器人的工作空间示意图结构特点：优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好****目录第一章工业机器人概论第二章工业机器人的数学基础第三章工业机器人的机械系统