微课件材料机器人零点校准.pptx

ABB/IRC56轴机器人零点校准

单位楚雄卷烟厂制丝车间讲师有开金微课

讲师信息有开金红塔集团楚雄卷烟厂制丝车间电气修理组物流系统电气修理工

1.机器人的零点概述机器人的零点是机器人各轴维度值为零时，各轴所处的实际位置。是用户程序执行时，各轴运动轨迹的初始基准值。

2.为何要做零点校准由于机器人零点漂移或者丢失致使用户程序不能正常执行，机器人不能正常执行任务。因此，必须对机器人各轴进行零点校准。

3.零点校准方法及步骤自动模式速度＜100%手动模式速度=100%手动模式钥匙开关可选择的三种控制模式3.1.1将控制电柜上的运行模式选择钥匙开关置于手动控制模式3.1手动控制模式配置

速度选择按钮3.1.2在手操屏上选择手动模式，设定运行速度≤25%在手操屏主界面点击“手动操纵”按钮进入右图手动操纵界面在手动操纵界面点击速度选择按钮进入速度设定界面

3.1.2在手操屏上选择手动模式，设定运行速度≤25%选中运行速度25%，再次点击速度选择按钮返回手动操纵界面至此机器人手动控制模式配置完成为什么要选择25%运行速度呢？在手动操纵模式下，25%的速度是一个适中的速度，在调整各轴零点基准标尺时易于控制，同时又能保证效率。手动操纵模式下运行速度过快有可能对机器人造成机械损坏。

3.2零点基准标尺调整3.2.1手动开动机器人依次使1轴至6轴的零点基准标尺对正各轴零点基准标尺对正时机器人“姿态”如下图

3.2.2各轴零点基准标尺位置左图中各轴零点标尺均已经对正，查看手操屏上各轴位置见下图

3.2.3手操屏上各轴维度值1—6轴维度显示值均为0.0°至此各轴零点基准标尺调整完成

3.3更新转数计数器3.3.1在主菜单界面点击“校准”在ABB主菜单界面上点击“校准”按钮进入右图校准项目选择界面在上图中选中“转数计数器更新”，对话框中点击“是”进入更新单元选择界面

3.3.2更新单元配置在机械单元打上“√”后,点击“确定”进入右图机械单元下层选择界面。在机械单元底层选择界面中选择“全选”（即对机器人的6轴全部进行更新）后，点击更新，更新开始，进入更新等待界面。

3.3.3完成更新转数计数器更新进度界面，等待数分钟后进入右图更新完成界面。点击“确定”，完成更新转数计数器更新完成

3.4检查校准位置3.4.1在ABB菜单中，点击“程序编辑器”3.4.2在“创建新程”序子菜单中使用“动作与过程”菜单中的指令创建以下程序：MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,]]\NoEOffs,v1000,z50,too103.4.3以手动模式运行该程序3.4.4程序运行之后,如有零点基准标尺没对正，可分别进行微调后，重新进行转数计数器更新。整个机器人零点校准过程完成

谢谢！红塔集团楚雄卷烟厂制丝车间电气修理组