智能遥控寻迹小车(论文).pdf

操作说明

1线路连接

小车使用12V铅蓄电池，电池电量不足时，无法带动小车。需要进行充电，

使用12V的充电器充8小时为宜。

在安装是注意接收模块的安装方向，安装如图1所示。

给发射模块供电，发射模块电路接口如图2所示。接线注意正负。供电电压

（VCC）3~12V都可。

2操作步骤说明

正确连接和电源指示等正常工作后，程序复位，小车进入操作模式选择，小

车的可选模式为（前进、后退、红外寻迹）。程序内部设立标志，用于统计用户

所想要的模式。

K3键为确定键，每次按下操作键（K1、K2、K4）时，都需要按K3来通知

微控制器当前的状态。

在小车处于运动状态时，按下K1，K2，K3中的任何一个时，都可以使小

车停止运动。

K4键为模式选择键。第一次按下K4，确定后（按K3），内部程序标K4_m=1，

程序进入前进模式。在此时按K1（或K2），确定后（按K3），小车进入左转前

-1-

进（或右转前进）状态。

第二次按下K4，确定后（按K3）,内部程序标志K4_m=2，程序进入后退模

式。在此时按K1（或K2），确定后（按K3），小车进入左转后退（或右转后退）

状态。

第三次按下K4，确定后（按K3），内部程序标志K4_m=3，此时，小车进

入红外寻迹状态。小车的红外对管处在白色的地面上时，小车的状态是前进。处

于黑色的地面上时，小车的状态是急停。将小车放置于白色有黑线的地面上时（注

意：黑线的宽度应为3~4CM为宜，不要超过红外对管的间距！），小车可以自动

按照黑线前进。

第四次按下K4，确定后（按K3），内部程序标志全部复位清零。此时，小

车在此进入操作模式选择。

3操作示范

小车上电复位后，若想直接让小车后退，操作方法如下。

按下K4，再按K3，再按K4，再按K3，连续按下之后，小车的标志K4_m=2，

小车进入后退模式。

若想从现在的后退模式进入前进模式，操作方法如下。

按下K4，再按K3，再按K4，再按K3，再按K4，再按K3，此时小车的标

志K4_m=1，小车进入了前进模式。按下K2，再按K3，小车开始右转前进。

-2-

智能遥控寻迹小车

摘要：本小组设计小车是一款以51单片机为控制核心的遥控小车，用无

线电遥控小车运行。小车又可以工作在自动寻迹状态，可以跟随地面上的黑线前

进。本作品适合单片机初学者了解和学习单片机，也是机器人爱好者了解智能控

制的基础教材。

1系统简介

1.1系统方案

根据课题的设计要求，本方案主要由电源模块、微控制器模块、寻迹模块、

电机驱动模块、发射模块和接收模块组成。系统框图如图3所示。

-3-

为了较好的实现各个模块的功能，我们做了如下的比较。

1.1.1小车车体的选择

第一种方案是自己用覆铜板和电机自制一个小车，前轮使用两个步进电机做

转向，后轮用直流电机做动力。

第二种方案也是自制一个小车，不过小车前面使用万用导向轮做转向，小车

后面用两个直流电机驱动，通过调节直流电机的转速，调节小车的速度。这两种

方案中心都是自制一个小车，考虑到传动装置的缺乏和购买传动装置的费用较

高，而且组装出来的装置传动效果可能不太理想，就放弃了自制小车的两个方案。

第三种方案是购买成品小车，由于得到老师提供的一款玩具小车的底座，通

过分析该小车的转向角和带负载能力，都可以满足本系统的要求。试验时，在小

车上放置一斤以上的重物，小车的速度还需要通过PWM降速，使其速度满足红外

寻迹的要求。

前两种方案的中心都是自制一个小车，考虑到传动装置的缺乏和购买传动装

置的费用较高，而且组装出来的装置传动效果可能不太理想，于是放弃了自制小

车的两种方案。通过对三种方案的仔细研究与比较，我们最终选择了第三种方案。

1.1.2驱动电机电路的选择

所选