华中数控二型示教器操作与编程.pptVIP

五、记录位置坐标记录坐标位置可以分为两类：1.点位坐标P[i]2.位置寄存器JR或者LR等。记录点位坐标P[i]可以在添加运动指令的界面通过下方按钮进行记录及修改，如下图所示：五、记录位置坐标记录寄存器坐标如LR[2]不能在添加运动指令的界面通过下方按钮进行记录及修改，而是必须在菜单栏→显示→变量列表→LR中找到LR[2]并选中，然后点击修改，才能进行位置标定。六、自动运行在自动操作模式下可以运行机器人程序，任何程序都必须先加载到内存中才能运行。图5?1自动运行界面（1）通过示教器上方“运行方式”切换开关，切换选择自动模式。（2）选中需要被加载的程序，点击左下角“加载”按钮。（3）点击使能设置窗口，点击“开/关”设置使能状态为开。（4）该界面中的“启动/暂停”按钮和“停止”按钮可控制程序运行的启停。“连续/单步”按钮可设置程序自动运行的方式。选择单步运行模式，系统会在运行完一行程序后停止；若为连续运行，则系统连续运行完程序。谢谢！四、示教本章介绍一些示教界面中指令的基本操作方法，详细的编程过程请参照《HSpad使用说明书》的指令编程章节。程序的基本信息包括：程序名、程序类型、程序指令。（1）程序名：用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字符，由字母、数字、下划线(_)组成。（2）程序类型：用于设置程序文件的类型。目前本系统支持的机器人程序类型有.PRG格式和.LIB格式。（3）程序指令：包括运动指令、程序指令等示教中涉及的所有指令。4.1新建程序点击示教界面下方左侧的“新建程序?”按钮，在弹出的对话框中输入程序名，可新建一个空的程序文件，如下图所示。图4?1新建程序的示教窗口4.2打开程序打开程序对话框可查看系统中所有的程序文件及其属性，点击“打开程序”，可显示图4-2所示程序文件列表，选择一个现有的程序文件并点击“确认”后可加载该选中的程序文件。图4?2打开程序的示教窗口4.3程序修改打开程序后，选定需要修改的程序行，点击屏幕左下角的“更改”按钮进行修改。图4?3程序编辑页面4.4编程指令类型说明4.4.1运动指令运动指令类型包括三种：关节定位（MOVE）、直线定位（MOVES）、圆弧定位（CIRCLE）。图4?4运动指令4.4.2动作类型（1）关节定位MOVE:是移动机器人各关节到达指定位置的基本动作模式。工具的运动路径通常是非线性的，在两个指定的点之间任意运动。P[1]点采用关节定位方式移动至P[2]点。1:MOVEROBOTP12:MOVEROBOTP2（2）直线定位指令MOVES:控制TCP（工具中心点）沿直线轨迹运动到目标位置，通过区别起点和终点时的姿态，来控制被驱动的工具的姿态。P[1]点采用直线运动方式移动至P[2]点。1:MOVEROBOTP12:MOVESROBOTP2（3）圆弧定位指令CIRCLE：控制TCP（工具中心点）沿圆弧轨迹从起始点经过中间点移动到目标位置，中间点和目标点在指令中一并给出。其速度由程序指令直接指定，单位可为mm/sec、cm/min、inch/min。通过区别起点和终点时的姿态，来控制被驱动的工具的姿态。P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧运动至P[3]点1:MOVEROBOTP12:CIRCLEROBOTCIRCLEPOINT=P2TARGETPOINT=P3操作步骤1.标定需要输入程序行的上一行2.选择指令→运动指令→MOVE/MOVES/CIRCLE3.选择机器人轴或者附加轴4.记录点位并配置好参数5.手动移动机器人到需要的位置或姿态6.选中输入框后，点击记录关节或笛卡尔坐标7.点击确认，完成指令添加运动参数练一练：机器人以关节定位移动到P1,然后画圆弧经过P2和P3点，再以直线定位移动到P4,接着同样以直线定位移动到P5,然后继续画圆弧，经过P6,最后到达P1。4.4.3条件指令条件指令由IF开头，用于比较判断是否满足条件，若满足则执行下一行指令。支持的比较运算符有：、=、=、=、、，还可以使用逻辑与（AND）和逻辑或（OR）指令对这些条件语句进行运算，条件结束指令ENDIF。图4?5条件指令4.4.3条件指令注意：IF和ENDIF必须联合使用，将条件运行程序块置于两条指令之间。用于在主程