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工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）

25课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证

第2章ROBOGUIDE认知教学内容：2.1ROBOGUIDE简介2.2ROBOGUIDE安装学习目标：1.熟悉ROBOGUIDE功能及模型属性2.掌握ROBOGUIDE安装方法

2ROBOGUIDE是FANUC机器人公司提供的一款仿真软件，其常用的仿真模块有HandingPRO、ChamferingPRO、WeldPRO、PalletPRO、和PaintPRO等。使用不同的仿真模块加载的应用软件包不同，实现的功能也会不同。1）ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用；2）HandingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真应用；3）WeldPRO模块用于焊接、激光雕刻等工艺的仿真应用；4）PalletPRO模块用于各种码垛的仿真应用；5）PaintPRO模块用于喷涂的仿真应用。2.1ROBOGUIDE简介

21.系统搭建ROBOGUIDE提供一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中包含FANUC机器人数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。ROBOGUIDE可以使用自带的3D模型库，也可从外部导入3D数模进行系统搭建。2.1ROBOGUIDE简介2.1.1ROBOGUIDE主要功能如下：

22.方案布局设计系统搭建完成后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可以有效地避免干涉，且能使机器人远离限位位置。ROBOGUIDE通过显示机器人的可达范围，确定机器人周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效避免了干涉。此外，ROBOGUIDE还可以对机器人进行示教使机器人远离限位位置，保持良好的工作姿态，并且能够显示机器人可达范围和它的示教功能，使方案布局更加合理。2.1ROBOGUIDE简介

23.干涉型、可达性分析在进行方案布局过程中，不仅要确保机器人对工件的可达性，也要避免机器人在运动过程中的干涉性。在ROBOGUIDE仿真环境中，可以通过调整机器人和工件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。机器人在运动过程中的干涉性包括：机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。2.1ROBOGUIDE简介

24.节拍计算与优化ROBOGUIDE仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来提高节拍。2.1ROBOGUIDE简介

25.离线编程对于较为复杂的加工轨迹，可以通过ROBOGUIDE自带的离线编程功能自动生成离线程序，然后导入真实的机器人系统中，可大大减少编程示教人员的现场工作时间，有效提高工作效率。2.1ROBOGUIDE简介

2构建虚拟的工作站场景就必须涉及三维模型的使用。三维模型导入ROBOGUIDE中，选择将模型放置在工程文件的不同模块中，可被赋予不同的属性，从而模拟真实现场中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等。2.1ROBOGUIDE简介2.1.2ROBOGUIDE模型属性

21.EOATsEOATs是工具模块，位于Tooling路径中，充当机器人末端执行器的角色。常见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。工具在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工具可在仿真运行时模拟不同的效果。例如，在仿真运行焊接程序时，焊枪可以在尖端产生火花并出现焊缝；在仿真运行搬运程序时，夹爪可以模拟真实的开合动作，并将目标物体抓起来。2.1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE中负责模型的模块分为EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、Parts等，用以充当不同的角色。

22.FixturesFixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体—工装。工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提供平台。2.1ROBOGUIDE简介3.MachinesMachines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。Machines下的模型用于可运动的机械装置上，包括传送带、推送气缸、行走轴等直线运行设备，或者转台、变位机等旋转运动