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目录
第一章绪论 1
课题研究背景及意义 1
国内外灵巧手的发展概况 1
国外发展历史及概况 1
国内发展历史及概况 4
灵巧手的分类及特征 6
欠驱动和全驱动 6
驱动源分类及特征 6
传动方式分类及特征 7
国内外灵巧手存在的问题 7
本文研究内容 8
本章小结 9
第二章灵巧手总体布局分析及设计 10
人手生理结构研究 10
人手的主要结构特征 10
人手的自由度 11
灵巧手抓持及操作分析 12
灵巧手自由度分析 13
灵巧手总体布局设计 15
本章小结 16
第三章灵巧手的驱动传动及机械结构
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