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《工业机器人》复习题

一、选择题

1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）

A机械手

B手臂末端

C手臂

D行走部分。

2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C）

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。（A）

AR

BW

CB

DL

4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A1

B2

C3

D4

5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。（D）

A粗糙

B凸凹不平

C平缓突起

D平整光滑

6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B）

A高惯性

B低惯性

C高速比

D大转矩

7.机器人外部传感器不包括（）传感器。（D）

A力或力矩

B接近觉

C触觉

D位置

8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A固定

B定位

C释放

D触摸

10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。（C）

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制

11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。（A）

A点焊和弧焊

B间断焊和连续焊

C平焊和竖焊

D气体保护焊和氩弧焊

12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D）

A手爪

B固定

C运动

D工具

13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C）

A计算机与数控机床B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能

14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）

A关节角

B杆件长度

C横距

D扭转角

15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。（A）

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动

16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运

动时出现。（B）

A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线

17.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

18.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量

的个数，被称之为传感器的______。（C）

A精度B重复性C分辨率D灵敏度

19.谐波传动的缺点是（）。（A）

A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高

20.机器人三原则是由谁提出的。（D）

A森政弘

B约瑟夫·英格伯格

C托莫维奇

D阿西莫夫

21.当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）

A工业机器人

B军用机器人

C服务机器人

D特种机器人

22.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

A位置与速度

B姿态与位置

C位置与运行状态

D姿态与速度

23.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）

A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器

24.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）

A操作人员劳动强度大B占用生产时间

C操作人员安全问题D容易产生废品

25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）

A中国

B英国

C日本

D美国

26.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员

一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行共同作业。

A不需要事先接受过专门的培训

B必须事先接受过