智能网联汽车计算机基础 教案 项目四任务2：ROS通信机制_教师手册.doc

任务2ROS通信机制-教师手册

项目四ROS机器人操作系统

EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.

1.一体化教学设计

授课教师：

授课班级：

学时数：

授课日期：

一体化教学场所：

教学目标

能力目标

知识目标

素质目标

1.能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例；

2.能够熟练使用ROS中的一些操作命令；

3.能够独立完成相关实操案例。

1.通过过程讲解了解ROS中常用的通信机制；

2.通过过程讲解了解ROS中每种通信机制的理论模型；

3.通过过程讲解了解ROS中每种通信机制的实现流程；

4.通过过程讲解了解ROS中的一些操作命令的使用方法。

1.专心听课认真记录笔记；

2.积极参与讨论；

3.个人积极回答问题；

4.养成良好的课后复习习惯；

5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。

教学重点

1.话题通信的概念、应用场景、理论模型、基本操作流程、自定义msg以及自定义msg的调用方法；

2.服务通信的概念、应用场景、理论模型、自定义srv以及自定义srv的调用方法；

3.参数服务器的概念、应用场景、理论模型以及参数操作方法；

4.常用命令；

5.通信机制比较。

教学准备

1.ROS通信机制课件；

2.ROS通信机制手册；

3.ROS通信机制学生工作页。

教学活动

1.通过多媒体课件中部分的图片以及课程讲解让学生知道话题通信的概念、应用场景、理论模型、基本操作流程、自定义msg以及自定义msg的调用方法。

2.通过多媒体课件中部分案例、图片以及课程讲解让学生们知道服务通信的概念、应用场景、理论模型、自定义srv以及自定义srv的调用方法。

3.通过多媒体课件中部分案例、课程讲解让学生们知道参数服务器的概念、应用场景、理论模型以及参数操作方法。

4.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道常用命令的使用方法。

5.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道3种通信机制的的相似性及差异。

6.通过完成工作页的方式，让学生们加深对ROS通信机制相关知识的了解。

课后作业

教学体会

2.一体化教学实施

教学流程

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配（min）

教学引入

提问：不同进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？

讲授

多媒体课件

课前预习

2

教学告知

1.话题通信的概念、应用场景、理论模型、基本操作流程、自定义msg以及自定义msg的调用方法；

2.服务通信的概念、应用场景、理论模型、自定义srv以及自定义srv的调用方法；

3.参数服务器的概念、应用场景、理论模型以及参数操作方法；

4.常用命令；

5.通信机制比较。

讲授

多媒体课件

示范教学

课前预习

3

教学准备

ROS通信机制课件

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

5

教学实施

1.话题通信的概念、应用场景、理论模型、基本操作流程、自定义msg以及自定义msg的调用方法；

2.服务通信的概念、应用场景、理论模型、自定义srv以及自定义srv的调用方法；

3.参数服务器的概念、应用场景、理论模型以及参数操作方法；

4.常用命令；

5.通信机制比较。

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

分组讨论

30

教学总结

1.话题通信

2.服务通信

3.参数服务器

4.常用命令；

5.通信机制比较。

提问

启发引导

多媒体课件讲解

回答问题

完成个别理论工作页。

5

3.任务考核及答案

3.1判断题

3.1.1srv文件内的可用数据类型与msg文件一致。（√）

3.1.2话题通信无缓冲区，而服务通信有缓冲区。（×）

3.1.3机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人，此时需要拍摄照片并留存，上述场景使用了话题通信。（×）。

3.1.4服务通信中也有话题，但是不需要保持一致。（×）

3.1.5需要在CMakeLists.txt文件中的add_service_files添加srv文件名。（√）

3.1.6参数服务器中新增参数与修改参数的函数接口是一样的。（√）

3.1.7getParam函数与getParamCached函数相比较，前者的检索效率更高。（×）

3.1.8如果键不存在，调用删除函数，也会删除成功。（×）

3.2不定项选择题

3.2.1以下哪个角色不属于服务通信中？（A）

A.订阅方B.管理者C.服务端D.客户端

3.2.2请问以下哪个类可以访问客户端中的自定义srv？（A）

A.RequestB.Resp