智能网联汽车计算机基础 教案 项目四任务3：ROS通信机制进阶_教师手册.doc

任务3ROS通信机制进阶-教师手册

项目四ROS机器人操作系统

EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.

1.一体化教学设计

授课教师：

授课班级：

学时数：

授课日期：

一体化教学场所：

教学目标

能力目标

知识目标

素质目标

1.能够熟练使用ROS常用API；

2.能够正确配置自定义头文件和源文件。

1.通过过程讲解了解ROS节点的初始化相关API；

2.通过过程讲解了解NodeHandle的基本使用相关API；

3.通过过程讲解了解话题与服务相关对象相关API；

4.通过过程讲解了解时间相关API；

5.通过过程讲解了解日志输出相关API；

6.通过过程讲解了解自定义头文件和源文件的配置方式。

1.专心听课认真记录笔记；

2.积极参与讨论；

3.个人积极回答问题；

4.养成良好的课后复习习惯；

5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。

教学重点

1.ROS常用API;

2.ROS中的头文件与源文件。

教学准备

1.ROS通信机制进阶课件；

2.ROS通信机制进阶手册；

3.ROS通信机制进阶学生工作页。

教学活动

1.通过多媒体课件中部分的图片以及课程讲解让学生知道ROS节点的初始化相关API。

2.通过多媒体课件中部分案例、图片以及课程讲解让学生们知道NodeHandle的基本使用相关API。

3.通过多媒体课件中部分案例、课程讲解让学生们知道ROS话题与服务相关对象相关API。

4.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道时间相关API。

5.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道日志输出相关API。

6.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道自定义头文件和源文件的配置方式。

7.通过完成工作页的方式，让学生们加深对ROS通信机制相关知识的了解。

课后作业

教学体会

2.一体化教学实施

教学流程

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配（min）

教学引入

提问：ROS开发的常用API有哪些？

讲授

多媒体课件

课前预习

2

教学告知

1.ROS常用API;

2.ROS中的头文件与源文件。

讲授

多媒体课件

示范教学

课前预习

3

教学准备

ROS通信机制进阶课件

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

5

教学实施

1.ROS常用API;

2.ROS中的头文件与源文件。

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

分组讨论

30

教学总结

1.ROS常用API;

2.ROS中的头文件与源文件。

提问

启发引导

多媒体课件讲解

回答问题

完成个别理论工作页。

5

3.任务考核及答案

3.1判断题

3.1.1话题发布对象是ROS的话题通信中的发布方，也就是发出信息的一方。（√）

3.1.2在roscpp中，话题和服务的相关对象一般由NodeHandle创建。（√）

3.1.3ros::spin()是进入了循环执行回调函数，在ros::spin()后的语句可以执行。（×）

3.1.4ros::spinOnce()执行一次回调函数(没有循环)，ros::spinOnce()后的语句可以执行。（√）

3.1.5ROS_WARN(Hello,WARN)，默认红色字体。（×）

3.1.6在发布实现时，一般会循环发布消息，循环的判断条件一般由话题状态来控制。（×）

3.1.7C++中可以通过ros::shutdown来判断节点状态是否正常。（×）

3.1.8WARN为标准消息，一般用于说明系统内正在执行的操作。（×）

3.2不定项选择题

3.2.1有些特定的场景下，一个节点需要被启动多次，并且要可以正常运行。初始化ROS节点时，需要使用哪个参数（D）。

A.argc B.argv C.nameD.options

3.2.2节点状态判断函数为（A）。

A.ros::okB.ros::shotdown()

C.ros::init(argc,argv,节点名称.[opt]);D.ros::spin()

3.2.3初始化ROS节点函数为（C）。

A.ros::okB.ros::shotdown()

C.ros::init(argc,argv,