《人工智能控制技术》 课件 chap7-机械臂案例控制.pptx

《人工智能控制技术》机械臂控制实例

机械臂控制概述本书第一部分介绍了人工智能控制的各种方法，第二部分将应用这些控制方法对一些实际系统进行控制。首先以机械臂为例介绍神经网络控制和模糊控制。机械臂系统是目前工业中常见的机器人系统，在多个生产环节已经替代人类完成一些重复性强，劳动强度高的工作。还有大量服务机器人替代人类完成生活中多种工作，这些都用到机械臂控制。

各式各样机械臂

机械臂神经网络控制

机械臂神经网络控制在针对机械臂的不同控制方案当中，如果能够知道机械臂精确模型和负载的精确变化曲线，采用基于精确模型的力矩控制是最好的。但是实际机械臂系统往往难以实现，因此不依赖模型的PID控制成为多数机械臂控制的选择方案。但是在许多实际应用场景下，PID控制方法效果不好或者应用PID控制无法达到想要的效果，此时需要考虑采用智能控制方法实现。下面介绍神经网络自适应控制机械臂系统。

机械臂动力学模型?

机械臂动力模型特点1. 动力学模型包含未知项较多，随着机械臂关节的增加，自由度增加，未知项也随之增加。2. 高度非线性，还有大量非线性元素。3. 高度耦合，各关节互相耦合影响。4. 模型的不确定性和时变性。由于机械臂所持负载不同时，模型发生变化，同时考虑到摩擦、迟滞、死区等影响，模型不确定性增加。因此需要采用智能控制方法设计控制器控制机械臂才能达到好的效果。

机械臂控制神经网络设计??

机械臂控制器设计?

机械臂控制器设计?

机械臂控制器设计?

机械臂控制稳定性证明?

机械臂控制稳定性证明?

机械臂控制仿真实例??

机械臂控制仿真结果位置和速度跟踪控制输入?

机械臂自适应模糊控制

机械臂自适应模糊控制系统描述?

模糊控制器设计?

模糊控制器设计?

模糊控制器设计?

模糊控制器设计?

仿真实例?

仿真实例?

仿真结果双关节机械臂跟踪控制结果双关节机械臂的摩擦补偿双关节机械臂的控制输入

课后习题1. 机械臂动力学模型的特点是什么？2. 本章应用神经网络控制机械臂是，用了3个神经网络分别逼近了什么项？如果这些项已知，是否还需要应用神经网络逼近？3. 本章模糊更新自适应律是什么？为什么这么选择？