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工业机器人实验指导书

工业机器人实验指导书

工业机器人现场教学

实验一工业机器人认知部分

1.实验目的

1）了解各种机器人；

2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成；

3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；

2.实验器材

日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台

工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套

3.实验原理

1）Fanuc机器人简介

机器人的主要参数

FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB，控制柜型号为M-6iB。机器人的具体性能参数如下：

轴数：6

手部负重（kg）:6

运动范围：

重复定位精度：

最大运动速度

FANUC机器人的安装环境

环境温度:0-45摄氏度

环境湿度:普通:75%RH

短时间:85%（一个月之内）

振动:=0.5G(4.9M/s2)

FANUC机器人的编程方式

在线编程

离线编程

FANUC机器人的特色功能

Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

各种场合均适用

Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.

RemoteTCP

2）FANUC机器人的构成

FANUC机器人软件系统

HandlingTool用于搬运

ArcTool用于弧焊

SpotTool用于点焊

SealingTool用于布胶

PaintTool用于油漆

LaserTool用于激光焊接和切割

FANUC机器人硬件系统

如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。

（a）FANUC机器人组成(b)机器人控制柜内部结构

图1FANUC机器人硬件系统

作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：

PowerWaveF355i：如图2

适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金

图2

图2电焊机PowerWaveF355i

PowerMode/PulseonPulse

电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%

波型控制技术：WaveControlTechnologyTM

通讯方式：ArcLink?

逆变技术：Inverter（60kHz)

TEACH

TEACH

图6TP上各操作键的分布

具体各个按键的功能如下：

RESET键（复位键）:按此键清除报警信息。

SHIFT键:与其他键配合使用执行特定功能。

Jog键:使用这些键来点动机器人。

COORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)。如图7所示，坐标系有关节坐标系（Joint），直角坐标系（World），工具坐标系（Tool）和其它坐标系。

图7机器人在不同坐标系下示教

速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。

TEACH

TEACH

程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。

SELECT键：显示程序清单

EDIT键：显示当前使用或编写的程序

DATA键：显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等

功能键:使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。

NEXT键:按下该键显示更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。

光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。

数字键:这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号(-),小数点(.)，逗号(,)

确认键:使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。

STEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：

单步模式(每次执行程序中的一行)

连续模式(连续运行程序）

FWD(前进)键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。

连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。

BWD(后退)键:用该键执行排在光标前面的程序语句。

WELDENBL键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程

焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出，Wire“–”使焊丝经由