基于STM32最小系统的两轮自平衡小车的设计.docx

沈阳理工大学学士学位论文

基于STM32最小系统的两轮自平衡小车的设计

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摘要

本篇论文主要介绍了基于STM32最小系统的两轮自平衡小车的设计方法。所谓平衡小车，即为通过电机驱动小车，使得小车能够保持直立行走，在一定范围内的外力作用下，小车仍能保持直立前行。此次论文介绍的方向包括硬件结构的概述、软件的程序流程讲解，以及控制算法的介绍，此外，在本文的最后，还对各个模块以及功能进行了测试，通过测试可知，此次设计的平衡小车行进稳定，平衡性好。

此小车的设计重点在于对“平衡”、“稳定”两个方面的把控。设计的核心思想是通过M