工业机器人编程语言：URScript(UniversalRobots)：URScript基本语法与数据类型.lever.pdfVIP

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：

URScript(UniversalRobots)：：URScript基本语法基本语法

与数据类型与数据类型

URScript简介简介

1.URScript的历史与应用的历史与应用

URScript是UniversalRobots（UR）公司开发的一种专用于其工业机器人编程的高级语言。自

2008年UR公司推出第一款协作机器人以来，URScript便作为其控制系统的内置语言，为用户提

供了一种直观、高效的方式来控制和编程UR机器人。URScript的设计初衷是为了简化机器人编

程，使得即使是非专业编程人员也能快速上手，进行机器人任务的开发和调试。

URScript的应用范围广泛，涵盖了从制造业的装配、搬运、焊接，到实验室的自动化、医疗设备

的操作，再到教育和研究领域的机器人控制。其强大的功能和易用性使得UR机器人在各种工业

和非工业环境中都能发挥出色的作用。

2.URScript的特点与优势的特点与优势

2.1特点特点

•易学易用易学易用：URScript的语法简洁，类似于C语言，但更为直观，减少了学习曲线。

•实时控制实时控制：URScript允许直接在机器人控制器上运行，实现对机器人运动的实时控制和

监控。

•集成性集成性：URScript与UR机器人的硬件和软件系统紧密集成，支持各种传感器和外部设备

的直接控制。

•灵活性灵活性：URScript支持多种编程模式，包括点对点运动、连续路径运动、关节运动等，

适应不同的应用需求。

2.2优势优势

•提高生产效率提高生产效率：URScript的高效编程能力使得机器人能够快速执行复杂任务，提高生产

效率和精度。

•降低成本降低成本：由于URScript的易用性，减少了对专业编程人员的依赖，从而降低了机器人

编程和维护的成本。

•增强安全性增强安全性：URScript内置了多种安全功能，如碰撞检测和速度限制，确保机器人在协

作环境中安全运行。

•促进创新促进创新：URScript的灵活性和集成性为用户提供了无限的创新空间，可以开发出各种

定制化的机器人应用。

URScript基本语法与数据类型基本语法与数据类型

3.基本语法基本语法

URScript的基本语法结构包括变量声明、函数定义、控制结构（如if语句和for循环）以及机器人

运动指令。下面通过几个示例来展示URScript的基本语法：

3.1变量声明变量声明

#声明一个整型变量intmyVar=10;

#声明一个浮点型变量floatmyFloat=3.14;

#声明一个字符串变量stringmyString=Hello,URScript!;

3.2函数定义函数定义

defmyFunction(intarg1,floatarg2):

#函数体

intresult=arg1*2;

floatresult2=arg2+3.14;

return[result,result2];

3.3控制结构控制结构

#if语句ifmyVar5:

#执行代码块

myVar=myVar+1;

else:

#否则执行代码块

myVar=myVar-1;

#for循环foriinrange(0,10):

#执行代码块

myVar=myVar+i;

3.4机器人运动指令机器人运动指令

#点对点运动movej([0.1,-0.2,0.3,0.4,0.5,0.6],a=1.0,v=0.5,t=0,

r=0);

#连续路径运动movec([0.1,-0.2,0.3,0.4,0.5,0.6],[0.7,-0.8,0.9,

1.0,1.1,1.2],a=1.0,v=0.5,t=0,r=0);

4.数据类型数据类型

URScript支持多种数据类型，包括：

•整型（整型（int））：用于存储整数值。

•浮点型（浮点型（float））：用于存储实数值。

•字符串（字符串（string））：用于存储文本数据。

•数组（数组（array））：用于存储一系列相同类型的数据。

•关节位置