工业机器人编程语言：URScript (Universal Robots)：URScript控制结构：条件语句与循环.lever.pdfVIP

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：：URScript控制结构：条件语句与循环控制结构：条件语句与循环

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)

1.URScript简介简介

1.1URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots公司为他们的协作机器人系列开发的一种专用编程语言。它旨在简化

工业机器人的编程过程，使用户能够轻松地控制机器人执行各种任务，如搬运、装配、焊接等。

URScript支持高级编程概念，如变量、函数、控制结构（条件语句和循环），以及与外部设备的

通信。

URScript的语法简洁，易于学习，同时提供了强大的功能来处理复杂的工业自动化场景。通过

URScript，用户可以编写脚本来控制机器人的运动、设置速度和加速度、读取传感器数据、处理

错误和异常，以及与其他工业设备进行交互。

1.2UniversalRobots机器人简介机器人简介

UniversalRobots是一家丹麦公司，专注于开发和制造协作机器人（简称“cobots”）。他们的机器

人设计用于与人类在共享工作空间中安全地协作，无需传统的安全围栏。UniversalRobots的机器

人系列包括UR3、UR5、UR10和UR16e，这些机器人具有不同的负载能力和工作范围，以适应

各种工业应用。

UR机器人通过其直观的示教器进行编程，但更复杂的任务和逻辑可以通过URScript进行编程。

UR机器人在制造业、医疗保健、物流和食品加工等行业中得到了广泛应用，因为它们能够提高

生产效率，同时确保工作场所的安全。

2.控制结构：条件语句与循环控制结构：条件语句与循环

2.1条件语句条件语句

在URScript中，条件语句允许根据特定条件执行不同的代码块。这通常用于基于传感器输入或程

序状态做出决策。URScript支持if、elseif和else语句，语法如下：

if(条件){

//如果条件为真，则执行这里的代码

}elseif(另一个条件){

//如果前一个条件为假，且这个条件为真，则执行这里的代码

}else{

//如果所有条件都为假，则执行这里的代码

}

示例：基于传感器输入的条件语句示例：基于传感器输入的条件语句

假设我们有一个UR机器人，它需要根据一个光电传感器的输入来决定是否继续执行搬运任务。

光电传感器连接到机器人控制器的数字输入端口1。如果传感器检测到物体，数字输入端口1将为

高电平（1）；如果没有物体，它将为低电平（0）。

//读取数字输入端口1的值

intsensor_value=get_digital_in(1);

//检查传感器是否检测到物体

if(sensor_value==1){

//如果检测到物体，继续执行搬运任务

movej(p1,a=1.0,v=0.5,t=0,r=0);

}else{

//如果没有检测到物体，停止并等待

stopl(0.1);

}

在这个例子中，get_digital_in函数用于读取数字输入端口的值。如果传感器检测到物体

（sensor_value为1），机器人将执行关节运动（movej）到预设位置p1。如果没有检测到物

体，机器人将停止当前的线性运动（stopl）。

2.2循环循环

循环结构允许重复执行一段代码，直到满足特定条件。URScript支持while和for循环，这使得

在机器人编程中实现重复任务变得简单。

while循环循环

while循环会持续执行，直到其条件变为假。语法如下：

while(条件){

//只要条件为真，就重复执行这里的代码

}

示例：使用示例：使用while循环进行重复运动循环进行重复运动

假设我们希望UR机器人在没有外部中断的情况下，重复执行一个特定的运动序列。我们可以使

用while循环来实现这一目标。

//初始化循环条件

boolcontinue_moving=true;

//使用while循环重复运动

while(continue_moving){

movej(p1,a=1.0,v=0.5,t=0,r=0);

movej(p2,a=1.0,v=0.5,t=0,r=0);

movej(p3,a=1.0,v=0.5,t=0,r=0);