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22春东北大学《机器人技术》在线作业二满分答案

1.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()

激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()

A、正确

B、错误

参考答案：A

2.机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速。()

A.错误

B.正确

参考答案：B

3.什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?

什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?

参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。

已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问

题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运

动学逆问题，也叫求手臂解。

4.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总

动能与系统总势能之和。()

对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能

与系统总势能之和。()

A、错误

B、正确

参考答案：A

5.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()

对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()

A、杆件长度

B、关节角

C、横距

D、扭转角

参考答案：B

6.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和

轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设

计上。()

A.正确

B.错误

参考答案：A

7.机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。

()

A.错误

B.正确

参考答案：B

8.动力学的研究内容是将机器人的__联系起来。

动力学的研究内容是将机器人的__联系起来。

A、运动与控制

B、传感器与控制

C、结构与运动

D、传感系统与运动

参考答案：A

9.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用__获得中间点的坐

标。

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用__获得中间点的坐标。

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法

参考答案：D

10.插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控

制最终还是要实现点位控制。()

插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最

终还是要实现点位控制。()

A、正确

B、错误

参考答案：A

11.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。()

步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。()

A、错误

B、正确

参考答案：A

12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动

使用欧拉方程。()

A.正确

B.错误

参考答案：A

13.目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。()

此题为判断题(对，错)。

正确答案:错误

14.系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删

除的。()

此题为判断题(对，错)。

正确答案:对

15.机器人可以只有一个关节构成。()

A.错误

B.正确

参考答案：A

16.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()

手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()

A、位置与速度

B、位置与运行状态

C、姿态与位置

D、姿态与速度

参考答案：C

17.增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向

和定位。

A.一

B.二

C.三

D.四

参考答案：C

18.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动