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《工业机器人编程及应用》基于ROBOGUIDE的离线编程

实验目的和要求

1、熟悉ROBOGUIDE离线编程的步骤；

2、掌握ROBOGUIDE软件机器人工程文件创建、打开和保存；

3、掌握创建仿真机器人工作站的方法：添加工作台、工件和工具、设置工具坐标系、用户坐标系等；

4、掌握利用模型自动生成轨迹的方法；

5、掌握虚拟示教器和仿真程序编辑器示教编程的方法；

6、掌握仿真程序的创建、运行、导出的方法。

二、实验内容和原理

离线编程是将现实的机器人工作场景通过虚拟的__________在软件中仿真，通过软件的操作生成机器人任务程序，在软件中生成的机器人程序可__________到真实机器人中运行。

____________________是FANUC自带的支持机器人系统布局设计和动作模拟仿真的软件。可以进行系统方案的布局设计、机器人目标可达性的分析和系统的节拍估算，还能够自动生成机器人的离线程序，进行机器人故障的诊断和程序的优化等。

离线编程步骤是：

Step1：仿照真实的工作站在软件中进行场景的搭建，包括__________模型、__________模型、__________模型等；

Step2：对仿真的系统组件进行设置，包括运动轴和通信的设置；

Step3：在虚拟场景下进行机器人轨迹的生成以及其他指令的编写，并验证程序的__________；

Step4：将导出的程序导入到真实的机器人中运行。软件的__________功能通过在仿真软件上示教三个不是同一直线上的点和实际环境里同样位置的三个点位后，生成偏移数据，通过计算实际与仿真的偏移量，进而可以自动的对程序和目标模型进行位置修改。

三、主要仪器设备

____________________软件；电脑1台。

四、操作方法与实验步骤

如图1所示，在其他三维软件中制作一个汉字模型，以igs格式导出，并以工件的形式导入到ROBOGUIDE中。在ROBOGUIDE中进行识别，自动规划汉字的轨迹，从而生成完整的机器人切割程序。

图1激光切割的离线编程任务

激光切割虚拟仿真工作站选用R-2000iC/165F机器人，激光切割工具选用Preciteo-YR30，工作站基座可从软件自带CAD库（CADLibrary）里选取（推荐使用table02），汉字模型通过“单一CAD文件（SingleCADFile）”形式导入，作为待加工工件。

1、创建工程文件

1）打开ROBOGUIDE软件，单击工具栏上的新建按钮或点击【File】（文件）下拉菜单中的【NewCell】。

2）点击新建按钮后，弹出工程文件创建向导界面，在界面中选择需要进行的仿真，这里选HandlingPRO，确定后单击【Next】进入下一个步骤。

3）在界面中确定工程文件的名称，重新命名为“激光切割工作站”。命名完成后，点击【Next】进行下一步骤。

4）界面中选择创建机器人工程文件的方式，一般情况下选择第一项，创建一个新的机器人，单击【Next】进入下一个界面。

5）导航第4步选择一个安装在机器人上的软件版本，已在安装软件时选择（选最高版本V9.30），直接跳至导航第5步，根据仿真的需要选择合适的软件系统工具，这里选Preciteo-YR30，或暂不设置，待进入仿真环境后再添加工具。单击【Next】进入下一个界面。

6）界面中选择仿真所用的机器人（R-2000iC/165F），如果选型错误，可以在创建之后再更改。单击【Next】进入下一个界面。

7）该界面可以继续添加额外的机器人（也可在建立Workcell之后添加），以及添加Group2～Group7的设备，如变位机等，这里不做任何设置。单击【Next】进入下一个界面。

8）选择各类其他软件，并将它们用于仿真，如2D或3D视觉应用和附加轴等，切换到“Languages”选项卡可设置语言环境。这里按默认设置，单击【Next】进入下一个界面。

9）界面中列出了之前所有选择的内容的总目录，如果确定无误，就单击“Finish”按钮完成工作环境的设置，进入仿真环境；如果需要修改可以单击“Back”按钮退回之前的步骤去做进一步修改。

2、机器人模型的属性设置

1）直接双击视图窗口中的机器人模型，打开其属性设置窗口。

2）将机器人重命名为“激光切割机器人”。

3）将【EdgeVisible】取消勾选，机器人模型轮廓将隐藏，可提高计算机的运行速度。

4）勾选【Showrobotcollisions】用于检测机器人在编程过程中是否发生碰撞。

5）勾选【Lockalllocationvalues】锁定机器人的位置，避免误操作移动机器人，完成后点击【apply】应用。

3、添加工具和设置工具坐标系

1）在CellBrowser窗口中，选中1号工具【UT