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X架焊接机器人焊接系统

设备名称：x架焊接机器人焊接系统

数量：壹套

一.应用范围：

该机器人系统主要用于SY425X架焊接

工件名称：SY425X架

工件外形最大尺寸：2700X3050X877mm

孔中心大小尺寸：①800

工件最大重量：4100kg

工件材质：碳钢、低合金钢等

焊接方式：双丝脉冲MAG

保护气体：83%Ar+17%CO2气体保护焊

效率：工作站采用单工位两班作业，每班平均作业时间10小时，平均焊接外焊

缝时间5?6小时/件，紧固时间要求不超过10分钟（不含吊运时间）。

工件组对要求：焊缝位置偏差WIOnim

焊缝间隙W2mm

二.项目描述:

1.系统描述：

采用单工位结构形式，焊接机器人倒装于三轴滑轨龙门架上，配以L形双轴变

位机，全系统为11轴联控。

布局如图所示:

X架焊接机器人焊接系统主要由机器人系统、三轴滑轨龙门架、L型双轴变位

机、双丝焊接系统、防碰撞传感器、清枪剪丝器、电气控制系统等组成，系统具

有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高焊接质量和

一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。

系统设备配置表:

序号

项目

数量

制造商

机器人系统

1

焊接机器人M-201A

包括控制系统及示教器

1套

发那科

2

弧焊软件包

包括焊缝寻找、电弧跟踪及多道多层离线

编程（试用版，免费升级）等软件

1套

发那科

扩展设备

3

三轴滑轨龙门架

1套

发那科/威达

4

L型双轴变位机

1套

发那科/威达

5

焊接工装

1套

威达，适应5种工件

焊接系统

6

焊接电源PW455

2套

林肯

7

双电源协调板

2套

林肯

8

双丝焊枪

1套

TBI

9

防碰撞传感器

1套

TBI

10

清枪剪丝器

1套

TBI

11

循环水冷箱

1套

TBI

12

控制系统

1套

威达

2.操作描述：

2.1.工件装夹:

操作工使用行车将点定好的工件装夹到变位机上，利用变位机上焊接夹具对工

件进行定位及夹紧（保证孔中心与变位机回转中心的同心度），操作工离开机器

人工作区域，按下操作台“启动”按钮，控制系统通过夹具上的传感器进行确认。

2.2.机器人焊接：

机器人在三轴滑轨龙门架上行走至焊接位置，机器人使用焊缝自动寻位功能

对焊缝进行起始点的寻找，自动进行单层单道（或多层多道）焊接，在焊接过程

中，机器人使用电弧跟踪实现对接焊缝（带坡口）和角焊缝的跟踪，保证焊枪对

中，纠正由于工件装配或焊接变形产生的偏差，同时变位机按预设程序变位（翻

转或旋转）、机器人按预设程序升降或进退或移动，使各焊缝处于最佳焊接位置,

保证焊接质量。

.3.工件卸装：

焊接结束后，机器人退回到安全位置，操作工再次进入机器人工作区域，松开

工装，操作人员用行车卸下工件。

.关于编程方式：

编程有在线编程和离线编程两种方式。

在线编程即示教再现方式，在工作现场利用示较器对工件实物进行工作轨迹

等的编程，对同一工件而论，在第一次的编程中是比较费时的，当然和操作者的

熟练程度有关，一般需数小时，一但编好后不会轻易更改，即使轨迹不够正确，

也是局部的修改，不用全部重新编制，也用不了太多的时间。

离线编程是利用专用编程软件，在办公室对工件三维数模进行编程，然后把

编好的程序凭借以太网、局域网或USB接口输入机器人系统执行。不影响现场的

生产。

工件的三维数模制图软件，只要可转换（另存为）为IGES格式的均可，目前

常用的三维软件（UG、CaitaSoildworksInventorPro\E）均可离线编程。

正版和试用版在使用功能上毫无区别，均为日本发那科公司开发及提供，在

发那科公司内部及我公司（包括我公司许多用户）使用的均为试用版。

本系统具有上述两种编程方式。

三.设备描述：

焊接机器人系统：

焊接机器人采用日本发那科公司M-201A型机器人,

配有起始点寻找、电弧跟踪及多层多道焊接软件。

FANUCM-20iA机械部分

安装方式：倒装

关节方式：6轴关节型

最大负荷：20公斤

运输方式：利用叉车或吊车

R-30iA控制器部分：中英文显示

基本配置：B型箱体

电源输入：380V/3①+E

FlashROM模块容量：32MB

DRAM 模块容量： 32MB

CMOSRAM模块容量:

USB存储功能

CF卡存储功能

机器人控制电缆

示教盘电缆

3MB7米（非柔性）10

3MB

7米（非柔性）

10米

-备件（保险丝，后备电池）

软件

切割专用软件

M-201a机器人控制软件

数字伺服功能

操作指令功能

位置寄存器功能

时间计数器功能

外部程序选择功能

TCP自动设定功能

高灵敏度防碰撞检测功能

焊缝缝起始点寻找

电弧跟踪

多层多道

手册

软件操作和设置手册（中文一册）

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二。bddbbM-201