机械手的程序设计.pdfVIP

.

.

毕业论文中文摘要

题目：机械手的PLC程序设计

摘要

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是

一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动

化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高

生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生

学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活泼，应用日益广泛的领域。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一

种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反响和分析判断能力，又有机器可长

时间持续工作、准确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程

产物，它是工业以及非产业界的重要生产和效劳性设各，也是先进制造技术领域不可缺

少的自动化设备.

搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手〞。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产

品质量、实现平安生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射

性等恶劣的环境中，它代替人进展正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲

压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越

来越广泛的引用。

关键词：机械手，PLC.程序流程图

..word..

.

.

目录

摘要错误!未定义书签。

前言错误!未定义书签。

1机械手简介错误!未定义书签。

1.1机械手历史错误!未定义书签。

1.2机械手构成错误!未定义书签。

1.3机械手分类错误!未定义书签。

2设计目标错误!未定义书签。

3机械手移开工件控制系统程序设计错误!未定义书签。

3.1编程软件及应用错误!未定义书签。

3.2程序流程图错误!未定义书签。

4机械手移开工件控制系统PLC程序错误!未定义书签。

4.1系统资源分配错误!未定义书签。

4.2源程序错误!未定义书签。

4.2.1总体安排错误!未定义书签。

..word..

.

.

4.2.2手动操作程序错误!未定义书签。

4.2.3自动操作程序错误!未定义书签。

4.2.4操作系统总程序错误!未定义书签。

5结论错误!未定义书签。

6参考文献错误!未定义书签。

前言

工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和

维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美

元。

机械构造向模块化、可重构化开展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系

统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配

机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向开展，便于标

准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化构造:大大提高

机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装

配、