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步行机器人中英文对照外文翻译文献

步行机器人中英文对照外文翻译文献

(文档含英文原文和中文翻译)

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步行机器人中英文对照外文翻译文献

译文：

多自由度步行机器人

摘要

在现实生活中设计一款不仅可以倒下而且还可以站起来的机器人灵活智能机

器人很重要。本文提出了一种两臂两足机器人，即一个模仿机器人，它可以步行、

滚动和站起来。该机器人由一个头，两个胳膊和两条腿组成。基于远程控制，设

计了双足机器人的控制系统，解决了机器人大脑内的机构无法与无线电联系的问

题。这种远程控制使机器人具有强大的计算头脑和有多个关节轻盈的身体。该机

器人能够保持平衡并长期使用跟踪视觉，通过一组垂直传感器检测是否跌倒，并

通过两个手臂和两条腿履行起立动作。用实际例子对所开发的系统和实验结果进

行了描述。

1引言

随着人类儿童的娱乐，对于设计的双足运动的机器人具有有站起来动作的能

力是必不可少。为了建立一个可以实现两足自动步行的机器人，设计中感知是站

立还是否躺着的传感器必不可少。

两足步行机器人它主要集中在动态步行，作为一种先进的控制问题来对待它

[3][4][5]。然而，在现实世界中把注意力集中在智能反应，更重要的是创想，而不是

一个不会倒下的机器人，是一个倒下来可以站起来的机器人。

为了建立一个既能倒下又能站起来的机器人，机器人需要传感系统就要知道

它是否跌倒或没有跌倒。虽然视觉是一个机器人最重要的遥感功能，但由于视觉

系统规模和实力的限制，建立一个强大的视觉系统在机器人自己的身体上是困难

的。如果我们想进一步要求动态反应和智能推理经验的基础上基于视觉的机器人

行为研究，那么机器人机构要轻巧足以够迅速作出迅速反应，并有许多自由度为

了显示驱动各种智能行为。至于有腿机器人[6][7][8]，只有一个以视觉为基础的小小

[9]

的研究。面临的困难是在基于视觉有腿机器人实验研究上由硬件的显示所限制。

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在有限的硬件基础上是很难继续发展先进的视觉软件。为了解决这些问题和推进

基于视觉的行为研究，可以通过建立远程脑的办法。身体和大脑相连的无线链路

使用无线照相机和远程控制机器人，因为机体并不需要电脑板，所以它变得更加

容易建立一个有许多自由度驱动的轻盈机身。

在这项研究中，我们制定了一个使用远程脑机器人的环境并且使它执行平衡

的视觉和起立的手扶两足机器人，通过胳膊和腿的合作，该系统和实验结果说明

如下。

图1远程脑系统的硬件配置

图2两组机器人的身体结构

2远程脑系统

远程控制机器人不使用自己大脑内的机构。它留大脑在控制系统中并且与它

用无线电联系。这使我们能够建立一个自由的身体和沉重大脑的机器人。身体和

大脑的定义软件和硬件之间连接的接口。身体是为了适应每个研究项目和任务而

[10]

设计的。这使我们提前进行研究各种真实机器人系统。

一个主要利用远程脑机器人是基于超级并行计算机上有一个大型及重型颅

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脑。虽然硬件技术已经先进了并拥有生产功能强大的紧凑型视觉系统的规模，但

是硬件仍然很大。摄像头和视觉处理器的无线连接已经成为一种研究工具。远程

脑的做法使我们在基于视觉机器人技术各种实验问题的研究上取得进展。

另一个远程脑的做法的优点是机器人机体轻巧。这开辟了与有腿移动机器人

合作的可能性。至于动物，一个机器人有4个可以行走的四肢。我们的重点是基

于视觉的适应行为的4肢机器人、机械动物，在外地进行试验还没有太多的研究。

大脑是提出的在母体环境中通过接代遗传。大脑和母体可以分享新设计的机

器人。一个开发者利用环境可以集