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机械原理——平面机构的运动分析第3章平面机构的运动
分析3-1机构运动分析的目的和方法3-2速度瞬心法求机
构速度3-3矢量方程图解法求速度、加速度3-4综合法进行
速度分析3-5解析法求运动分析基本要求:理解速度瞬心
的概念、数目和位置的确定方法熟练掌握速度瞬心法在机构
速度分析中的应用熟练掌握矢量方程图解法进行运动分析
掌握用解析法对机构进行运动分析机械原理——平面机构
的运动分析任务、方法一、机构运动分析的任务已知：原
动件的运动规律和机构运动尺寸确定：⑴各构件的位置、角
位移、角速度、角加速度；⑵构件上某些点的轨迹、位移、
速度、加速度二、机构运动分析的方法图解法:速度瞬心法、
矢量方程图解法解析法:矢量法、复数法矩阵法、基本杆组法
机械原理——平面机构的运动分析3-2速度瞬心法求机构
速度一、速度瞬心的概念二、机构的瞬心数目三、瞬心位
置的确定四、用速度瞬心进行机构的速度分析机械原理——
平面机构的运动分析一、速度瞬心InstantCenter《理论力学》：
当任一刚体相对于另一刚体作平面运动时，在任一瞬时，都
可2以认为它们是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时相对
回转中心。υＡ２Ａ１ＡＡ１瞬时相对回转中心的位置
P12２B２B１υB２B１既然P12是瞬时相对回转中心
则该瞬时两构件在P12的相对速度为零，或者说绝对速度相
等所以P12为两构件该瞬时的等速重合点P12速度瞬心:两
构件瞬时等速重合点相对速度为零，绝对速度相等1瞬心：
相对瞬心、绝对瞬心瞬心：机械原理——平面机构的运动
分析三、瞬心位置的确定1由瞬心定义确定通过运动副直接
相联的构件——显瞬心nP12∞P12P12CP23纯滚2滚
＋动滑P12B3P121P12机械原理——平面机构的运动
分析瞬心位置的确定2借助三心定理确定不通过运动副直接
相联的构件——隐含的瞬心三心定理：三个相互作平面运动
的构件有三个瞬心，且在一条直线上。υC1C3υC2C31C23
P13P23机械原理——平面机构的运动分析例2求图示机构
的所有瞬心２v3ω1３１P24４P34→∞P34→∞P13
P12２v3ω1３１P14４P23机械原理——平面机构的
运动分析2平面连杆机构P2323P12131P144P34P13
P13Cω1P13P14μLω3P13P34μL2B3P131ω1P13P14AP
Dω3ω1逆时针144P34P13P34vP13机械原理——平面
机构的运动分析例3已知：铰链四杆机构各杆的长度。分
析：求：机构的传动比iω2/ω4显瞬心：p12p23p34p14解：
1.取μl作机构运动简图隐含的瞬心：p13p242.求瞬心数
目：N44-1/263.求瞬心p24p13要点：取含2、4构件的三构
件组两次确定p24p341-2-4构件组、2-3-4构件组３p23同
理得p13４vp24p12p24ω2vp243.求ω2/ω4２ω4ω２v
p24p14p24ω4p14ω2p14p24p24p12１iω4p12p24机
械原理——平面机构的运动分析例3已知：铰链四杆机构
各杆的长度。求：机构的传动比iω2/ω4解法二：P131取μl
作机构运动简图2求绝对瞬心P13P34３取含1、3构件的三
构件组两次确定p13P231-2-3构件组、1-3-4构件组４3求
ω2/ω4２ω4
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