项目六知识准备2：IMU与GNSS组合导航（教师手册）.docVIP

任务6.2IMU/GNSS组合导航-教师手册

智能网联汽车传感器应用技术

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1、一体化教学设计

授课教师：

授课班级：

学时数：

授课日期：

一体化教学场所：

教学目标

技能目标

知识目标

素质目标

1.具备识别不同的组合导航系统的能力。

1.通过课程讲解了解GPS/DR组合导航定位系统；

2.通过课程讲解了解惯性导航系统的分类；

3.通过课程讲解了解惯性导航系统的作用；

4.通过课程讲解了解组合导航在智能网联汽车上的应用。

1.培养独立思考和自主精神；

2.培养精益求精的品质。

教学重点

1.组合导航系统的分类；

2.组合导航系统的特点及功能；

3.组合导航系统与其它导航系统的对比；

4.惯性导航系统的组成及应用；

5.惯性导航系统的基本原理及特点。

教学准备

1.IMU/GNSS组合导航课件；

2.IMU/GNSS组合导航学生手册；

3.IMU/GNSS组合导航学生工作页。

教学活动

1.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解组合导航系统的分类；

2.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解组合导航系统的特点及功能；

3.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道组合导航系统与其它导航系统的对比；

4.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道惯性导航系统的组成、分类及应用；

5.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解惯性导航系统的基本原理及特点；

6.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解组合导航在智能网联汽车的应用；

7.通过完成工作页方式，让学生们加深对定位系统的了解。

课后作业

教学体会

一体化教学实施

教学流程

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配（min）

教学引入

提问：大家都知道导航是通过卫星定位的，那当汽车进入隧道时，车辆又靠什么东西来维持定位的准确性呢？

课前提问

多媒体课件

分组讨论

2

教学告知

1.了解组合导航系统的分类；

2.了解组合导航系统的特点及功能；

3.了解惯性导航系统的组成、分类及应用；

4.了解惯性导航系统的基本原理及特点。

讲授

多媒体课件

示范教学

课前预习

3

教学准备

认识视觉传感器课件。

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

5

教学实施

1.了解组合导航系统的分类；

2.了解组合导航系统的特点及功能；

3.了解惯性导航系统的组成、分类及应用；

4.了解惯性导航系统的基本原理及特点。

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

分组讨论

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教学总结

1.导航的发展从以前的观星到、司南、指南针再到四大卫星导航系统。

2.导航系统的分类，组成及应用。

提问

启发引导

多媒体课件讲解

回答问题

完成个别理论工作页。

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任务考核及答案

3.1判断题

1.惯性导航系统可以看成是IMU与软件的结合。（??）

2.组合导航系统是利用多种信息源，互相补充，构成一种有多维度和导航准确度更高的多功能系统。（??）

3.常见的组合导航有4种。（?）

4.组合导航系统有协合超越和互补两种功能。（?）

5.惯性导航系统（INS）是一种利用惯性传感器测量载体的角速度信息，并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。（??）

6.惯性导航系统一般采用加速度传感器和陀螺仪传感器来测量载体参数。（??）

7.惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。（??）

8.捷联式惯性导航系统是将陀螺仪和加速度等惯性元件通过万向支架角运动隔离系统与运动载体固定联接的惯性导航系统。（?）

3.2不定项选择题

1.GPS/DR组合导航定位系统由（ABCD）组成。

A.GPSB.电子罗盘

C.里程计D.导航计算机

2.惯性导航系统主要由（ABC）等组成。

A.惯性测量装置B.计算机

C.控制显示器D.IMU

3.在无人驾驶系统中，GPS的更新频率一般为（B）。

A.5HzB.10HzC.20HzD.100Hz

4.下列属于惯性导航系统的优点的是（ABD）。

故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰影响

可全天候在全球任何地点工作

能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低

D.