项目七项目实施2：毫米波雷达与视觉传感器的标定融合（课件）.pptxVIP

毫米波雷达与视觉传感器的标定融合;思考讨论;2.1视觉传感器;2.1毫米波雷达;二、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的意义;三、标定的定义;四、毫米波雷达与视觉传感器的联合标定;四、毫米波雷达与视觉传感器的联合标定;四、毫米波雷达与视觉传感器的联合标定;四、毫米波雷达与视觉传感器的联合标定;四、毫米波雷达与视觉传感器的联合标定;五、毫米波雷达与视觉传感器融合的方式;五、毫米波雷达与视觉传感器融合的方式;特征级融合（图像级）主要是雷达辅助图像，将雷达的点目标投影到图像上，围绕该点，生成一个矩阵的感兴趣区域，然后只对该区域内进行有哪些信誉好的足球投注网站，有哪些信誉好的足球投注网站到以后跟雷达点目标进行匹配。以视觉为主体，将雷达输出的信息进行图像特征转化，然后与视觉系统的图像输出进行融合。;优点：可以迅速地排除大量不会有车辆的区域，极大地提高识别速度。可以迅速排除掉雷达探测到的非车辆目标，增强结果的可靠性。

缺点：这个方法实现起来有难度。理想情况下雷达点出现在车辆中间。因为雷达提供的目标横向距离不准确，再加上摄像头标定的误差，导致雷达的投影点对车的偏离可能比较严重。我们只能把感兴趣区域设置的比较大。感兴趣区域过大后导致里面含有不止一辆车，这个时候目标就会被重复探测，这会造成目标匹配上的混乱。在交通拥挤的时候，容易出现这种情况。;主要是根据图像检测的目标结果与雷达探测的目标结果进行融合。

主要的缺点是单目视觉传感器识别的纵向距离不准确，在障碍物比较多的情况下，很难匹配准确。还有可能出现雷达识别到了，单目相视觉传感器却没有识别到的情况。;实现相机与毫米波雷达的精确融合，需要满足两个条件：空间上同步（联合标定解决），时间上同步（时间戳解决）。

首先就要解决的是传感器之间的时间、空间同步问题。;六、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的准备工作;六、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的准备工作;六、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的准备工作;六、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的准备工作;六、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的准备工作;七、毫米波雷达与视觉传???器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;七、毫米波雷达与视觉传感器标定融合的实现步骤;八、总结;八、总结