有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第1页
课
工业机器人工件坐标系建立
题
目知识目标：掌握机器人工件数据的意义及建立步骤。
的
能力目标：能利用机器人进行示教板工件数据的建立，并进行验证
与
要素质目标：养成遵守工业机器人操作规范的良好品德；培养团队合作、与人交
求流、善于沟通的品质。
重工件数据的建立
点工具数据的含义
难
工件坐标系建立
点
教
工业机器人视频教程工业机器人仿真软件
具
复
习
焊枪工具数据建立几点法？
提
问
新知识
工业机器人工件坐标系建立
考查点
布置作
业任务书
课后回
忆
备注
教研室二级
教员
主任批阅院长
机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第1页
机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第2页
复习提问：
焊枪工具数据建立几点法？
项目名称：工业机器人工件坐标系建立
课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出当把工件移动后，不需要
改变程序，能否继续完成示教板图形的编程，提出工件数据建立的重要性。
本节重点：掌握工件数据的含义，学会采用机器人对示教板进行工件数据的
建立，并编写示教板零件程序，进行工件数据的验证，按照小组（2人）方式
进行，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。
第一步：提出问题：
1、如果示教板上编写的程序在不变的情况下，移动示教板零件，图形是否会
不变，提出为什么要建立工件坐标系，怎么建立。
第二步：自主学习
学生根据教材的内容和视频资料等资料，进行自主学习，
记录在学习过程中存在的问题,并进行小组和老师的讨论。（对媒体辅助法、讨
论法）
（1）工件坐标wobjdata的含义
工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可
以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置
的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利
用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐
标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工
件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
如图4-10所示，A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立
了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。
机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第2页
机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第3页
如果在工作台上还有一个相同的工件需
要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工
件坐标B中的程序复制一份，然后将工
文档评论（0）