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IRB 1410机器人工作空间求解与逆运动学唯一解的计算.docx

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    IRB1410机器人工作空间求解与逆运动学唯一解的计算

    IRB1410RobotWorkspaceSolutionandInverseKinematicsUniqueSolutionCalculation

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    摘要

    机器人作为当今世界智能化程度最高的产品之一，其在制造业、医疗业、农业、服务业等行业广泛使用，而机器人的工作空间求解和正、逆运动学分析始终是广大科研学者所热衷研究的领域之一。本文以ABB公司生产的六自由度机器人IRB1410为研究对象，用理论计算和智能算法、RoboticsToolbox、MATLAB仿真的相结合的方法了

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