多自由度直角坐标型码垛机器人结构毕业设计说明书.doc

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多自由度直角坐标型码垛机器人本体结构设计

Bodystructuredesignofrectangularcoordinatepalletizingrobotwiththemulti-degreefreedom

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机械设计制造及其自动化

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学士

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职称

副指导教师

职称

答辩时间

目录

TOC\o”1—3”\h\u5913设计总说明 I

26770INTRODUCTION II

219931绪论 1

107681。1码垛机器人的发展状况 1

217061。2研究目的及意义 1

112632课题内容及要求 2

310752．1研究目标、内容及拟解决的关键问题 2

196162.2参数要求 3

172473总体机构设计 3

260343.1机械抓手设计 6

90153。1。1方案选择 6

52763。1.2力学分析 7

154293.1。3气缸选择 9

93923。2丝杆螺母副的计算与选型 9

52243。2.1Z轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 9

135133.2。2x轴和y轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 12

14673.3各轴驱动电机选型 12

149943.3。1Z旋转轴电机的选择 13

110653。3.2Z轴步进电机的计算与选型 15

228313。3。3x轴和y轴步进电机的选用 17

18543。4直线滚动导轨副的计算与选型 18

282033.5轴承的选用 20

233623.5.1Z旋转轴轴承的选用 20

37973.5。2Z轴滚珠丝杠下端单向推力球轴承的计算与选型 20

87733。5.3其他轴承的选用 21

167473.6锥齿轮传动的计算与选型 23

275884总体支架的受力分析 25

22732总结 29

815鸣谢 30

20099参考文献 31

PAGEII

设计总说明

直角型码垛机器人是工业机器人的一种，通过对它的数控编程，它能实现可以在XYZHYPERLINK”http：///subview/2795670/2795670。htm”\t”/view/_blank”三维坐标系中任意一点的移动和遵循可控的运动轨迹。可以实现很多种码垛的方式,在生产线上对替代人工,提高生产效率等具备显著的应用价值.

本课题设计的设计内容是完成多自由度直角坐标型码垛机器人本体结构设计，此码垛机器人有四个自由度，用于在流水线对纸箱整齐地码垛在托盘上，能够快速紧凑地码垛。可以通过快速替换机械抓手和重新编程对不同大小的物体进行快速码垛，可以适应不同的码垛对象，应用广泛。

第一步:是对国内外有关码垛机器人领域内的研究背景和发展状况进行了解，并了解其研究目的及意义。

第二步:是对码垛机器人的总体方案的选择:通过进行了详细的对比与选择,找到最合适的设计方案，最后方案采用龙门式机构，主要采用是滚珠丝杆螺母副传动，驱动装置采用步进电机，可以通过数控编程改变码垛的路线。

第三步:是通过对履带机器人的使用情况与需求，对机构的选型与计算，主要机构有机械抓手、滚动丝杆螺母副、直线滚动导轨副、步进电机、滚动轴承等.

第四步：是通过Pro/E画出该码垛机的总体三维结构图，通过CAD画出码垛机总装配图和其零件图，最后通过Pro/E画出该码垛机运动仿真。

关键词：码垛机器人;丝杆螺母；步进电机

Introduction

Rightangletypepalletizingrobotisakindofindustrialrobot。ThroughtheNCprogramming，itcanmoveintheXYZcoordinatesystemofarbitrarypointmobileandfollowthetrajectoriesofcontrollable.It?canpalletizeinsomanywaysintheproductionlinetoreplacetheworkerl，improvingproductionefficiencyandhavingsignificantapplicationvalue.

Thistime，thedesigncontentofthisgraduationdesignistocompl