25-工业机器人应用技术-技能考核-核心技能考核题库.docVIP

核心技能项目

一、工业机器人搬运物料块的应用编程

1.项目内容

在工业机器人示教器中适配末端工具（夹爪）的信号参数。

在料仓（图2）将物料块取出，放置到相应物料台（图3）的对应区域。

图2料仓图3物料台（码垛区）

说明：1）已知，物料的长=30mm,宽=30mm,高30mm，物料在X轴方向距离70mm,Y轴上距离为40mm；

2）当把第一个物料示教完成位置，其他的物料位置可以通过偏移完成或全部示教也可以。

（3）码垛完成后效果如图4.

图4码垛完成效果图

2.评分标准

竞赛内容

扣分标准

扣分

操作不当破坏考场提供的设备

工业机器人碰撞，夹具或工件碰损。

5分/次

工业机器人碰撞，夹具及工件无损换。

3分/次

不按安全规范，强行安装或拆卸设备部件。

5分/次

破坏设备无法进行竞赛。

取消竞赛资格

违反考场纪律，扰乱考场秩序

在发出开始竞赛指令前，提前操作。

扣3分

不服从考评员指令。

取消竞赛资格

在发出结束竞赛指令后，继续操作。

扣3分

其他违反考场纪律的情况。

扣3分/次

擅自离开竞赛工位。

取消竞赛资格

与其他工位的考生交流。

扣3分/次

在考场大声喧哗、无理取闹。

取消竞赛资格

携带纸张、U盘、手机等不允许携带的物品进场。

取消竞赛资格

扣分合计

序号

评分内容

分值

得分

1

查看示教器操纵杆的动作速率为50%。

5

查看示教器程序运行速率为30%。

5

将工业机器人的系统环境语言设置为中文。

5

2

完成夹爪信号的配置，参数配置正确。

10

能够手动改变夹爪信号状态值，验证信号配置正确性，信号值为0时夹爪工具闭合，值为1时夹爪工具张开。

10

能够正确示教物料块的位置坐标。（错一个扣2分）

15

能够用偏移指令编写其他物料块的位置（错一个扣2分）

15

能够正确单步运行程序实现放置物料块

15

能够自动运行程序实现放置物料块

10

3

职业素养

10

总分

100

二、工业机器人对物料块的排序编程

1.项目内容

搬运工位1至5工位或2至6工位分别有五个物料。编写如下程序实现：（可实现任意一种）

（1）搬运正向动作：将5号工位搬运至6号工位，4号工位搬运至5号工位，依次循环。

（2）搬运反向动作：将2号工位搬运至1号工位，3号工位搬运至2号工位，依次循环。

说明：工件坐标点位置采用offs()指令，需建立搬运模块工件坐标系。

2.评分标准

竞赛内容

扣分标准

扣分

操作不当破坏考场提供的设备

工业机器人碰撞，夹具或工件碰损。

5分/次

工业机器人碰撞，夹具及工件无损换。

3分/次

不按安全规范，强行安装或拆卸设备部件。

5分/次

破坏设备无法进行竞赛。

取消竞赛资格

违反考场纪律，扰乱考场秩序

在发出开始竞赛指令前，提前操作。

扣3分

不服从考评员指令。

取消竞赛资格

在发出结束竞赛指令后，继续操作。

扣3分

其他违反考场纪律的情况。

扣3分/次

擅自离开竞赛工位。

取消竞赛资格

与其他工位的考生交流。

扣3分/次

在考场大声喧哗、无理取闹。

取消竞赛资格

携带纸张、U盘、手机等不允许携带的物品进场。

取消竞赛资格

扣分合计

序号

评分内容

分值

得分

1

查看示教器操纵杆的动作速率为50%。

5

查看示教器程序运行速率为30%。

5

将工业机器人的系统环境语言设置为中文。

5

2

完成夹爪信号的配置，参数配置正确。

10

能够手动改变夹爪信号状态值，验证信号配置正确性，信号值为0时夹爪工具闭合，值为1时夹爪工具张开。

10

能够正确示教物料块的位置坐标。（错一个扣2分）

15

能够用偏移指令编写其他物料块的位置（错一个扣2分）

15

能够正确单步运行程序实现放置物料块

15

能够自动运行程序实现放置物料块

10

3

职业素养

10

总分

100

三、华数机器人工件装配综合编程

任务1四点法设置工具坐标

任务2编制程序控制工业机器人在两点之间往复移动，循环10次后，返回初始点。

任务3编制子程序控制工业机器人在平面内画出如图所示左侧图形，再编制一个主程序，调用这子程序，完成两个图的绘制。

任务4如图所示图形边长都为50mm。试编制程序控制工业机器人在平面内画出该图形。

任务5下图为机器人码垛任务中工件的排放位置，图中工件的长度为300mm，宽度为200mm，高度为100mm，试使用位置寄存器轴指令PR[i,j]，编制机器人移动到各个位置中心点的程序。

任务6

（一）工业机器人设定

1.工业机器人工具坐标系设定

1）设定手爪1双吸盘的工具坐