工业机器人技术基础及应用必威体育精装版版教学课件3.10.pptxVIP

IndustrialRobotFieldProgramming;;目录;;;（2）AND含义：评估一个逻辑值

使用：AND为用于评估两个条件表达式（真/假）的函数。

例1

VARnuma;

VARnumb;

VARboolc;

...

c:=a5ANDb=3;

如果a大于5，且b等于3，则c的返回值为TRUE。否则，返回值为FALSE。

;（3）NOT含义：转化一个逻辑值

使用：用于转化一个逻辑值（真/假）的条件表达式

例1

VARboolmybool;

VARboolyoubool;

youbool:=NOTmybool;

如果mybool为TRUE，则youbool为FALSE。

如果mybool为FALSE，则youbool为TRUE。

例2

VARboola;

VARboolb;

VARboolc;

...

c:=aANDNOTb;

如果a为TRUE，且b为FALSE，则返回值c为TRUE

;（4）OR含义：评估一个逻辑值

使用：用于评估一个逻辑值（真/假）的条件表达式

例1

VARnuma;

VARnumb;

VARboolc;

...

c:=a5ORb=3;

如果a大于5，或b等于3，则c的返回值为TRUE。否则，返回值为FALSE。

;;;;Sqrt含义：计算平方根值

使用：Sqrt（Squareroot）用于计算平方根值例1

例1：

VARnumx_value;

VARnumy_value;

...

...

y_value:=Sqrt(x_value);

y-value将获得x_value的平方根。

;;;单选题：

1、分析下列程序段，p20:=Offs(p10,50,10,25);

机械臂位置p20相对于p10TCP点x方向移动是？

（1）10cm

（2）10mm

（3）50cm

（4）50mm

;偏移的另外一种使用：

多数类型的程序数据均是组合型数据，包含了多项数值或字符串，可以对其中任何一项参数进行赋值。

PERSrobtargetp1:=[[374,0,630],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

目标点数据包含了四组数据，从前到后依次是TCP点位置数据（trans），姿态数据（rot），轴配置数据（robconf）和外部轴数据（extax）。可以分别对该数据的某项进行数值操作。

例3

PROCmain()

p2:=p1;

p2.trans.x=p1.trans.x+5;

p2.trans.y=p1.trans.y+10;

p2.trans.z=p1.trans.z+15;

ENDPROC

例3的执行结果和例2一致，只是采用了各个分量赋值的方式。

;;感谢您的观看！