工业机器人技术基础及应用必威体育精装版版教学课件4.2.pptxVIP

IndustrialRobotFieldProgramming工业机器人技术基础及应用

课程概览工业机器人I/O通信与硬件讲解工业机器人I/O信号的建立与系统功能的关联工业机器人socket通信与实例分析项目四工业机器人硬件及通信基础

第一部分：I/O信号的建立

I/O板卡的建立问题：上节课我们学习了ABB机器人DeviceNet总线下的一些硬件板卡。那么如何将对应的板卡添加至机器人的系统当中呢？以及如何让机器人识别出对应的板卡？在这里，我们就需要回顾一下上节课所学习的知识，硬件板卡的地址：DeviceNet总线

I/O板卡的建立1234

I/O板卡的建立5678

I/O板卡的建立9101112

I/O信号的建立信号类型说明应用方向DigitalInput数字量输入信号用于物料的检测或接收上位机信号DigitalOutput数字量输出信号用于输出机器人状态或控制外部装置GroupInput组输入信号用于上位机调用不同机器人程序GroupOutput组输出信号用于控制多功能或多需求的夹具AnalogInput模拟量输入信号用于接收输送链运行速度AnalogOutput模拟量输出信号用于控制焊接电源的电压或电流

数字量输入信号的建立DSQC651输入端口24V6A开关电源按钮开关参数名称设置值说明Namedi_1信号名称TypeofsignalDigitalInput信号类型AssignedofDeviceBoard10信号所属I/O模块DeviceMapping0信号在该模块中的地址这里我们以一个按钮开关为例，当我们把一个按钮开关接入到DSQC651板卡的输入端口时，651板卡的公共端将与开关电源的0V相接。由上节课程我们知道651板卡是PNP型板卡，高电位有效，所以我们将按钮的一端接入开关电源的24V，另一端接入651板卡输入端的第一个针脚。此时就可以形成一个完整的外部控制电路,当按钮触发时，24V导通，651板卡输入端即可收到信号。

数字量输出信号的建立DSQC651输出端口24V6A开关电源按钮开关参数名称设置值说明Namedo_1信号名称TypeofsignalDigitalOnput信号类型AssignedofDeviceBoard10信号所属I/O模块DeviceMapping32信号在该模块中的地址这里我们以一个24V信号灯为例，当我们把一个信号灯接入到DSQC651板卡的输出端口时，因为651板卡是PNP型板卡，输出端口高电位有效，所以我们将信号灯的24V端口接入651板卡的输出端口的第一脚，信号灯的0V接入开关电源的0V端，此时就可以形成一个完整的电路,当651板卡第一脚对外输出信号时，24V导通，信号灯此时就被点亮了。24V信号灯

组输出信号的建立DSQC651输出端口按钮开关参数名称设置值说明Namego_1信号名称TypeofsignalGroupOnput信号类型AssignedofDeviceBoard10信号所属I/O模块DeviceMapping36-39信号在该模块中的地址组信号就是将多个数字量输出信号组成一组进行使用，这样可以同时控制多个信号进行输出，提高了效率及可控性。例如我们将651板卡的5，6，7，8四个数字量输出端口组成一组，将这一组信号命名为一个组信号go_1。此时当我们将go_1的值设定为5时，计算机将会把十进制的“5”转变成二进制的“0101”所以此时651板卡的6、8号脚将会同时对外输出信号。5、7号脚将不会输出。将5、6、7、8用于组输出

模拟量输出信号的建立DSQC651输出端口DSQC651板卡具备了两个模拟量输出接口AO1、AO2。X6端口中前三个端口并未使用，第四个端口为0V公共端，第五个端口为AO1输出端，第六个端口为AO2输出端。我们可以利用这两个模拟量输出端口在焊接应用中分别控制焊接电源的焊接电压与焊接电流。根绝我们上节课所讲的知识，我们可以知道：AO1地址范围：0-15（2Byte）AO2地址范围：16-31（2Byte）ao_10V10V14V40V焊接电压模拟电压

模拟量输出信号的建立参数名称设定值备注Nameao_1信号名称TypeofsignalAnalogOutput信号类型AssignedtoDeviceBoard10所属I/O模块DeviceMapping0-15信号在模块下的地址DefaultValue14默认值，设定默认值时不能小于最小逻辑值，否则系统会出错AnalogEncodingTypeUnsignal编码类型，我们设为无符号类型MaximumLogicalValue40最大逻辑值，因为我们的焊机最大输出电压为40VMaximumPhysical