机械手液压系统.ppt

7.4机械手液压传动系统**7.4.1概述机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。功能：在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，代替人完成工作。机械手传动装置的组成：1）执行机构；2）驱动系统；3）控制系统；4）检测装置。1、液压驱动机械手的执行机构：1）手臂、手腕、手臂伸缩机构；2）手臂升降机构；3）手臂回转机构和回转定位机构。2、机械手完成的动作循环插定位销---手臂前伸---手指张开---手指夹紧并抓料---手臂上升---手臂缩回---手腕回转---拔定位销---手臂回转---插定位销---手臂前伸---手臂中停---手指松开---手指闭合---手臂缩回---手臂下降---手腕回转复位---拔定位销---手臂回转复位---待料---泵卸载。7.4.1工作原理3、系统特点1）系统采用了双联泵供油，手臂升降及手臂伸缩时由两个泵同时供油；手臂及手腕回转、手指松紧及定位缸工作时，只由小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载；2）手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动，手臂的伸出和升降速度分别由单向调速阀15、13和11实现回油节流调速；手臂及手腕的回转由摆动马达驱动，其正向、反向运动亦采用单向调速阀17和18、23回油节流调速；3、系统特点3）执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键，机械手手臂伸出、手腕回转由挡铁定位保证精度，到达端点前发信号切断油路，滑行缓冲；手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路滑行缓冲并定位。手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向。4）为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响，保证牢固地夹紧工件，系统采用液控单向阀21实现锁紧回路。