哈工大仿生机器人之机器蛇.ppt

*;;;;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;五、蛇形机器人的开展方向;自己是从硬件方面来说，有线控制大大减少了蛇形机器人的移动范围，所以要求组成控制的硬件〔电源、传感器、驱动器、CUP〕集于一个板上，采用无线通讯，无线能量传递。

由于一个模块就是一个智能主体，它由自己CPU、能量来源，并能对自身的传感器和执行器的控制。通常蛇形机器人的运动速度不是由电机的功率决定，而是由能源和计算机的容量限制。由于蛇形机构的小型和轻型化，受电源的体积和重量限制，很难把它集中在一个小的模块中，而利用无线能量传输或太阳能，那么具有严重的效率问题，如何实现机器人的能量自己还有待解决。

自主是从软件上来说，即它不需要外界的参与，自主判断并做出控制决策。当蛇形机器人在特殊环境下作业时，要求主体自动分解成几局部，每局部各自完成任务后，再构为一体，因此这里的自给，自主不但指整体，而且要每个模块也具有同样的特性，并能和主体协调通讯。每个模块的单片机必须对模块整体独立控制，其它的模块与其进行通讯〔或者要求运动，或者读取传感器信息〕，系统的全局控制可以用另外一个计算能力很强的计算机进行集中控制或靠多个智能体的协调实现分布式控制。;〔3〕地面特征识别技术的研究;(4)基于GPS的蛇形机器人定位方法的研究;〔5〕应用研究;车底探查实验;谢谢！