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工业机器人

工业机器人（Industrialrobot，IR）是用于工业生产环境的机器人总称。我国的GBT12643－2013标准参照lsO（国际标准化组织（）、RLA（美国机器人协会）的相关标准，将其定义为：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业”。

用工业机器人替代人工操作，不仅可保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率，而且还能够起到提高产品质量、节约原材料消耗及降低生产成本等多方面作用，因而，它在工业生产各领域的应用也越来越广泛。工业机器人自1959年问世以来，经过50多年的发展，在性能和用途等方面都有了很大的变化；现代工业机器人的结构越来越合理、控制越来越先进、功能越来越强大、应用越来越广泛。世界工业机器人的简要发展历程、重大事件和重要产品研制的简况如下。1959年：Josephf：Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）利用Georgedevol（乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate。该机器人采

用液压驱动的球面坐标（Polarcoordinate）轴控制，具有水平回转、上下摆动和手臂伸缩3

个自由度，可用于点对点搬运。1961年：美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate工业机器人应用于生产线，机器人

承担了压铸件叠放等部分工序。

1962年：美国AMF公司（机床与铸造公司）研发了首台柱面坐标（Cylindricalcarlnale）工业机器人Persatuan。该机器人具有水平回转、上下移动和手臂伸缩3个自由度，可用于固定轨迹移动和点对点搬运，并被用于福特汽车厂。1968年：Animation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。同年，美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。1969年：美国GM（通用汽车）公司在汽车生产线上装备了首台点焊机器人，使90％的车身焊接任务实现了自动化。同年，瑞典的ASEA公司（阿西亚公司，现为ABB集团）研制出首台喷涂机器人，并在挪威投入使用；日本的NACHⅡ1（不二越）公司也开始进入工业机器人研发生产领域。1972年：日本KAWASAKI（川崎）公司研制出了日本首台工业机器人“Kawasaki

Unimate2000”。1973年：日本HITACHI（日立）公司研制出了世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人，该机器人能识别模具上的螺栓位置，并可通过模具运动实现螺栓拧紧、松开等操

作。同年，德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。1974年：美国Cincinnatimilacron（辛辛那提·米拉克隆，著名的数控机床生产企业）

公司研制出了首台微机控制的商用工业机器人Tomorrowtool（T3）。同年，瑞典的ASEA公

司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6，该机器人可用于钢管

的打磨、抛光和上蜡同年，日本KAWASAKI（川崎）公司在美国引进的Unimate机器人基础上，研制出了

世界首台用于摩托车车身焊接的弧焊机器人；此外，川崎公司还研制出了带接触传感器和力

传感器的机器人Hi－T－Hand，它可对间隙为0．01mm的零件，进行每秒1次的插入操作。当年，全球最著名的数控系统（CNC）生产商日本FANUC（发那科）公司开始研发、

制造工业机器人。1975年：意大利Olivetti（奥利维蒂，著名的打印机生产商）公司研制出了用于部件组

装的直角坐标（Cartesiancoordinate）装配机器人Olivettisigam。1977年：日本YASKAWA（安川）公司开始工业机器人研发生产，并研制出了日本首

台采用全电气驱动的机器人MOTOMAN－L10（MOTOMAN1号）1978年：美国Unimate公司和GM（通用汽车）公司联合研制出了用于汽车生产线的垂

直串联型（Verticalseries）可编程通用装配机器人PUMA（Programmableuniversalmanipu

latorforassembly）；日本山梨大学研制出了水平串联型（Horizontalseries）自动选料、装

配机器人SCARA（Selectivecomplianceassemblyrobotam，平面关节型机器人）。

同年，德国REIS（徕斯，现为KUKA成员）公司研制出了世界首台具有独立控制系统、用于压铸生产线的工件装卸的6