工业机器人技术基础及应用必威体育精装版版教学课件3.9.pptxVIP

IndustrialRobotFieldProgramming;;目录;;;;;;判断题：

1、下列语句各项参数那项使用不合适moveLp10v200,z50,tGripper;

（1）p10

（2）v200

（3）z50

（4）tGripper

;（3）PulseDO含义：产生关于数字输出信号的脉冲

作用：用于产生关于数字信号输出信号的脉冲

例1

PulseDOdo15;

输出信号do15产生脉冲长度为0.2s的脉冲。

例2

PulseDO\PLength:=1.0,ignition;

信号ignition产生的脉冲长度为1.0s

;;;（2）WaitUntil含义：等待直至满足条件

使用：直至满足逻辑条件；WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。

例1：

WaitUntildi1=1;

WaitUntildo1=0;

WaitUntilbPalletFull=TRUE;

WaitUntilnCount=8;

仅在已设置满足后，继续程序执行

;（3）WaitDI含义：等待直至已设置数字输入信号

使用：（WaitDigitalInput）用于等待，直至已设置数字信号输入

例1

WaitDIdi4,1;

仅在已设置di4输入后，继续程序执行。

例2

WaitDIgrip_status,0;

仅在已重置grip_status输入后，继续程序执行。

;;;

;进行程序综合举例，对set，reset，WaitDI及waittime等指令应用下：

MODULEMainModule

PROCmain()

Routine1;

ENDPROC

PROCRoutine1()

Waitdidi1,1;

Setdo1;

WaitTime1;

Resetdo1;

ENDPROC

ENDMODULE;感谢您的观看！