工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA)-吸盘工具拾放的编程与操作.pdfVIP

工业机器人技术

项目九搬运综合的编程与操作

任务一吸盘工具拾放的编程与操作

导入

我们该如何让工业机器人拾放工件呢？

目录

学习目标

知识准备

任务实施

主题讨论

学习目标

1会示教和编制吸盘工具拾放工件的操作

学习目标知识目标

2会手动测试吸盘工具拾放工件的程序

学习重点

会编制并且手动测试吸盘工具拾放工件的程序

知识准备

一、吸盘吸气的信号指令

1.吸取位置

在吸盘吸取工件之前，还需要将吸盘移动到相应的位置，使得吸盘尽量与圆形薄片的几何中心贴

近。

知识准备

一、吸盘吸气的信号指令

2.吸取指令

信号设置状态

DO[226：SUCK]ON

知识准备

一、吸盘吸气的信号指令

3.反馈信号

在吸盘吸取工件后，压力表会反馈一个输入信号给机器人。当这个信号到达时，说明吸盘已经成

功吸取到工件。

信号设置状态

DI[226：VACCUM]ON

知识准备

二、吸盘吹气的信号指令

吸盘吸取工件，将工件放到指定地点后，需要吸盘放开工件，这就涉及到吸盘的吹气。

信号设置状态

DO[226：SUCK]OFF

DO[227：BLOW]PULSE

DI[226：VACCUM]OFF

知识准备

三、操作流程

1.操作机器人到达薄片上方的位置；

2.操作机器人，使得吸盘与薄片的几何中心尽量重合；

3.运行吸盘吸气的程序，移动机器人位姿检验其是否完全吸取；

4.操作机器人到达目标点，运行吸盘吹气程序，放开工件；

5.操作机器人还原。

任务实施

1.创建吸盘吸气的程序

步骤一：

吸盘吸气信号（SUCK）采用数字输出DO（226）；

吸盘吹气信号（BLOW）采用数字输出DO（227）；

步骤二：

创建吸盘工具拾放程序“SUCKER”

步骤三：

点击F1指令键，选择IO；

步骤四：

选择DO，输入数字226，输入ON；

任务实施

1.创建吸盘吸气的程序

步骤五：

点击F1指令键，选择WAIT；

选择WAIT信号；选择D（I）；

步骤六：

输入数字226；

步骤七：

选择ON；

步骤八：

点击F1指令键，选择WAIT；

步骤九：