水果采摘机器人的设计.doc

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2024-09-03 发布于湖北
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水果采摘机器人的设计

摘要：本文设计了一种能够进行自主水果采摘机器人，主要设计了轮式移动平台、选取了合适的采摘机械臂、设计了一种通过螺杆的行进来改变末端执行器仿生手指的角度从而将果实摘下、设计了扩展机械臂采摘范围的横向滑移机构和总体的硬件和软件控制系统，采用双目立体视觉和GPS技术实现自主导航，果实情况判别，运用6自由度机械采摘臂完成自动化机械采摘。

关键词：采摘机器人；结构设计；移动平台；机器视觉

1引言

1.1我国水果采摘的现状

我国水果是传统的水果生产的大国,水果的种植面积占耕地的比重极大且产量也居于世界前列，在水果生产中，水果采摘是最耗时耗力的一个环节，劳动力需求量巨大，约占整个生产

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