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运动控制指令

教学目标知识目标能力目标素质目标1.掌握运动控制指令的应用1.能熟练使用程序控制指令编写程序1.培养自主探究、举一反三的能力2.培养团队合作，分析讨论问题的能力

运动控制指令启动/禁用轴指令使能轴或禁止轴，他运动控制指令之前调用并使能，当Enable值1后，轴使能。

运动控制指令轴故障确认指令用来确认“轴运行和轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。必须调用复位指令块进行复位，Execute用上升沿触发

运动控制指令回原点指令设置参考点，当上升沿使能Execute后，按照设定的回参考模式回原点，轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。Mode=0,1直接绝对回零，2被动回零，3主动回零。

运动控制指令停止轴运动指令当上升沿使能Execute后，会按照已配置的减速曲线停车；常用停止指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。

运动控制指令轴绝对定位指令它的执行需要建立参考点，通过定义速度、距离和方向，当上升沿使能Execute后，按照设定的速度和方向运行到定义好的绝对位置处；使能绝对位置指令之前，轴必须回原点，因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。

运动控制指令轴相对定位指令它的执行不需要建立参考点，通过定义速度、距离和方向，当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和方向运行，其方向由距离中的正负号（+/-）决定，运行到设定的距离后停止。不需要轴执行回原点命令。

运动控制指令轴预设速度指令轴按照设定的速度和方向运行，直到MC_Halt轴停止指令使能；如果设定“Velocity”数值为0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行，相当于MC_Halt指令。

运动控制指令轴点动指令轴在手动模式下点动运行指令块，在正向点动置1后，轴以设定的速度运行，直到正向点动为置0,轴运行停止，反转同理；正向点动和反向点动不能同时触发，在执行点动指令时，用互锁逻辑。

运动控制指令应用举例A轴使能控制程序B轴相对位置程序

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