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机器人技术基础西安理工大学工程训练中心2008-10

2走直线精确转弯计算运动距离内容提要

3未来的机器人将使目前信息科技革命的贡献相形见绌，机器人市场将超越信息产业，成为全球最大的工业。 ---卡内基·梅隆机器人工业即将面临着一场爆炸性发展。现在的情形就好比我和我的创业伙伴保罗·艾伦在上个世纪70年代计算机工业刚刚起步的时候创立微软公司一样，其影响之深远丝毫不逊于过去30年间个人电脑给我们带来的改变……机器人时代正朝我们走来，不远的将来，家家都会有机器人。 ---比尔·盖茨第一节机器人基本动作

4未来的机器人将使目前信息科技革命的贡献相形见绌，机器人市场将超越信息产业，成为全球最大的工业。 ---卡内基·梅隆机器人工业即将面临着一场爆炸性发展。现在的情形就好比我和我的创业伙伴保罗·艾伦在上个世纪70年代计算机工业刚刚起步的时候创立微软公司一样，其影响之深远丝毫不逊于过去30年间个人电脑给我们带来的改变……机器人时代正朝我们走来，不远的将来，家家都会有机器人。 ---比尔·盖茨第一节机器人基本动作

5什么是机器人机器人的意义机器人的过去机器人的现在机器人的将来内容提要

6什么是机器人机器人是机器，但又比一般机器灵活、聪明，有的还具有一定程度的感觉和智能。机器人是一种廉价、高效的“劳动力”，可以代替人在各种环境中工作，外形可以像人，也可以完全不像人，重在其功能，其大规模应用是从工业生产的搬运、喷漆、焊接、装配等方面开始的。机器人是一种高度复杂的自动化装置，综合运用了机械、电子电气、计算机、检测、通信、自动控制、语音和图形图象处理等技术。

7什么是机器人源于Hollywood创作R2-D2StarWars3PO

8机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如：感知能力:获取环境信息和知识的能力执行能力:移动和操作物质对象的能力适应能力:完成不同任务的可编程能力自主能力:独立或人机协作运行的能力总之:有一定感知、思考能力,能行动的机器。什么是机器人

9机器人的分类按代替人的器官分类:操作、移动、视觉机器人；按用途分类：工业、探索、服务、军事、娱乐机器人；按机器智能分类：一般、智能机器人；按移动性分类：固定、轮式、履带、步行机器人；

10机械臂——相当于手臂机械手——相当于手指举例－操作机器人六自由度机械手动作演示

11工业机器人是工业生产用自动化装置，能够在工业生产线中自动完成点焊、弧焊、喷漆、切割、装配、搬运、包装、码垛等作业，广泛应用于机械加工、汽车制造、家用电器生产以及钢铁、化工等行业。举例－工业机器人

12举例－工业机器人汽车装配

13举例－移动机器人轮式：独轮、两轮、三轮、四轮腿式：两足、多足履带躯干13

14举例－移动机器人仿人机器人足式机器人水下机器人轮式移动机器人飞行机器人

15移动机器人实例HilareII演示NASAandJPL,火星探索http://www.laas.fr/~matthieu/robots/SojournerRover

16移动机器人实例1997年7月4日17时07分，美国航空航天局（NASA）发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星（Mars）表面着陆，“索杰纳”火星车在火星上成功地工作了250天。2003年6月先后升空的美国“勇气”（Spirit）号和“机遇”（Opportunity）号火星车经过1.2亿公里和半年多的长途飞行，分别于2004年1月3日和24日先后登陆火星，向地球传来大量清晰的火星图片。

17举例－军用机器人机器警察英国研制的履带式“手推车”（上图）、“土拨鼠”（右图右）和“野牛”（右图左）排爆机器人在波黑及科索沃战争中用来探测及处理爆炸物。

18举例－军用机器人德国的排爆机器人我国沈阳自动化所研制的排爆机器人

19举例－军用机器人德国研制的Minebreaker2000机器人扫雷车

20举例－保安机器人美国研制的MDARS-E型室外保安机器人MPR-800多用途机器人，可用于扫雷、灭火、核生化污染清除等多项危险工作。

21举例－侦察机器人美国研制的“徘徊者”侦察机器人由M113装甲运输车改装而成美国国防高级研究计划局正在研制的只有2.54厘米大小昆虫机器人

22举例－视觉机器人产品检测人脸检测人脸识别物体识别……

23举例－自主机器人

24举例－自主机器人自主直升机演示目标:研制视觉制导的飞行机器人,其能够全天候利用机载资源自主完成诸如搜救,侦察,勘测等任务/afs/cs/project/chop