第八讲-工业机器人编程与调试.pptVIP

8.3常用的机器人编程语言8.3.1AL语言即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM{BEAM_BORE和BEAM两坐标系的附着关系被解除}（5）力觉的处理在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。监控子语句如：ON条件DO动作例如：MOVEBARMTO⊙-0.1*INCHESONFORCE(Z)10*OUNCESDOSTOP表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。第八章工业机器人编程与调试8.3常用的机器人编程语言8.3.1AL语言5．AL语言编程示例如图7-2所示，要求用AL语言编制机器人将料槽坐标位置螺栓插入立柱孔的作业程序。具体动作分解为：机器人末端执行器移至料斗上方A点；抓取螺栓；经过B点、C点再把它移至立柱孔上方D点；完成螺栓插入立柱孔的动作。第八章工业机器人编程与调试8.3常用的机器人编程语言8.3.1AL语言5．AL语言编程示例程序步骤是：(a)定义机座、导板、料斗、导板孔、螺栓柄等的位置和姿态；(b)把装配作业划分为一系列动作，如移动机器人、抓取物体和完成插入等；(c)加入传感器以发现异常情况和监视装配作业的过程；(d)重复步骤（a）～（c），调试改进程序。按照上面的步骤，编制的程序如下：BEGINinsertion{设置变量}bolt-diameter-0.5*inches;bolt-heiSht-1*inches;Tries-0;Grasped-false;{定义机座坐标系}第八章工业机器人编程与调试8.3常用的机器人编程语言8.3.1AL语言编程示例Beam-FRAME(ROT(2,90*deg),VECTOR(20,15,0)*inches);Feeder-FRAME(nilrot,VECTOR（25,20,0）*inches);{定义特征坐标系}bolt-grasp-feeder*TRANS(nilrot[,nilvect])bolt-tip-bolt-grasp*TRANS(nilrot,VECTOR(0,0,0.5)*inches);beam-bore-beam*TRANS(nilrot,VECTOR(0,0,1)*inches);{定义经过的点坐标系}A-feeder*TRANS(nilrot,VECTOR(0,0,0.5)*inches);B-feeder*TRANS(nilrot,VECTOR(0,0,8)*inches);C-beam-bore*TRANS(nilrot,VECTOR(0,0,5)*inches);D-beam-bore*TRANS(nilrot,bolt-height*Z);{张开手爪}OPENbhandTObolt-diameter+1*inches;{使手爪准确定位于螺栓上方}MOVEbarmTObolt-graspVIAA;WITHAPPROACH=-ZWRTfeeder;{试着抓取螺栓}DOCLOSEbhandTO0.9bolt-diameter;IFbhandbolt-diameterTHENBEGIN{抓取螺栓失败，再试一次}OPENbhandTObolt-diameter+1*inches;MOVEbarmTO@-1*Z*inches;EDNELSEgrasped-TRUE;Tdes-tries+1;UNTILgraspedOP(tries3);{如果尝试3次未能抓取螺栓，则取消这一动作}IFNOTgraspedTHENABORT;{抓取螺栓失败}{将手臂移动到B位置}MOVEbarmTOB;VIAA;WITHDEPARTURE=ZWRTdeeder;第八章工业机器人编程与调试8.3常用的机器人编程语言8.3.1AL语言编程示例{将手臂移动到D位置}MOVEbarmTODVIAC;WITHAPPROACH=ZWRTbeam-bore;{检验是否有孔}MOVEbarmTO@-0.1*Z*inchesONFORCE(Z)10*ounce；DOABORT;{无孔}{进行柔顺性插入}MOVEbarmTObeam-boreDIRECTLY;WITHFORCE(z