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第一章
实验一连接方式
按实验步骤分别进行USB连接和以太网连接，得到如下结果：
USB连接成功：
以太网连接成功：
实验中注意到：应确认与本地计算机IP协议的子网掩码和网关地址相同，IP地址则
必须不同，且制定IP地址时不能超过两位数。
实验二编程方式
IL语言：
根据实验步骤完成编程，其中，在练习时，本组设立了两个基本变量A、B，以此
完成了基本编程工作，如下：
ST语言：
根据实验步骤完成编程，其中，在练习时，我们以新建立的基本变量代替了原来的
变量A，并对算法赋值进行了一定的修改，以此完成了基本编程工作，如下：
LD语言：
根据实验步骤完成编程，其中，练习时，我们更改了执行语句框，得到如下结果：
实验三添加模块
按实验步骤完成模块添加后，随机拨动开关及旋转按钮得到如下效果：
对于练习题：机架上4号槽位数字量输入模块，外接了3个传感器，加入软件并实
现监控。进行如下操作：
1，打开UnityPro软件，打开相应项目文件“project01.stu”。
2，双击项目浏览器中，弹出窗口。
3，双击4号槽位添加模块：DDI1602。
4，双击4号槽位DDI1602模块，弹出配置窗口，选中——选中右侧选
项卡，在“I/O对象”配置窗口中选中%I前复选框，点击，此时
右侧显示硬件地址。
5，鼠标左键选中地址1，此时会出现向右黑色箭头，按住左键不放，连续选中1~8地址；
在“名称前缀”栏中填入“CPU_”，然后，点击。至此，完成8个开关
量硬件地址映射。
6，点击“重新生成项目”，连接PLC，将项目传输至PLC并运行。打开数据表1，创建
刚建立的8个开关量。
7，此时，便可以通过改变三个传感器的检测状态，观察动态数据表各开关量变化。我
们测试了近接开关，得到开关量变化如下：
接近前：
接近后：
第二章
实验一手动控制
实验中，通过手动对变频器的面板设置，进行了各电机参数的改变，得到电机的不
同运行效果：
实验二PLC简单控制
按照实验步骤完成电机运行的PLC简单控制，实验中，通过CANopen总线进行信
号传输，同时，对变频器面板进行相应设定，编译传输后，建立动态数据表，得到四个
表示电机运行的四个基本变量：ETA_status_word——状态字，Cmd_value——控制字，
LFRD——速度给定值，RFRD——速度反馈值。对这四个变量进行相应设定，即可得到
不同的运行效果：
这里值得注意的是，在编译传输的时候，需要对变频器断电处理，变频器在通电情
况下，重新传输项目会造成变频器报错，需要上电重启ATV71。
实验三PLC复杂控制
（1）通过CANopen总线修改变频器参数：斜坡增量（INR）
当%m0=1时，将%mw100中值写入CANopen地址为16#0015203c的变频器斜坡增
量参数值；当%m1=1时，读取变频器斜坡增量参数值并保存于%mw110中。
这里，我们取：（斜坡增量：1s，加速时间：30s，减速时间：30s）为例，得到：
（2）通过CANopen总线修改变频器参数：V/F曲线
其中，四个执行语句是：
WRITE_VAR(ADDM(0.0.2.1),SDO,160,%MW111:1,%MW115:4)；
表示把%mw111中值写入CTT，即电机控制类型。
READ_VAR(ADDM(0.0.2.1),SDO,160,%MW115:
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