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示教技术;
;基本注意事项;基本注意事项;基本注意事项;基本注意事项;基本注意事项;示教前的准备;示教设想途径确实认;X;原點位置选用措施;各轴動作(JOINT)
使用在大aircut的場所
Cycletime缩短
平滑動作
机器人承担減轻
工具的形态（configuration）变化場所下使用
直线動作
Shortmotion時,各轴動作快
也許基本3轴(J1-J3)動作過大
手首姿势变化的话,也許減慢;打點及靠近點的示教;[CNT]及[FINE]的使用場所辨别
中间點基本上使用[CNT]
長直线動作→短直线動作場所、中间點作使用[FINE]
＊应當對的认识[CNT]和[FINE]的在控制方面的不壹样點
FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%分别怎样控制?
『Inposition』是什么意思？;持续打點時,始點及终點的手爪姿势不壹样状况下
TCP靠近机器人的状况下,逐渐变化姿势
TCP遠离机器人状况下,壹次動作变化姿势;;狭窄处打點示教;Handlingspot的TCP;1;干涉互锁信号的注意點
确认2台机器人同步互锁
“1”的互锁信号设定有冲突危险
“2”的话,2台机器人都停止
“3”的话,只有A机器人可以進入;尽量減小干涉领域
示教時,将對象机器人放置在预定领域,尽量防止干涉
打點次序
在次序上花些時间,在壹般cycletime時不要太多等待.
動作确认時的注意點
無论什么样的timing都不要发生干涉
互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路);Sealing的转角示教;Sealing喷嘴的工件距离;Machinelock机能
比较缩短時间前与缩短時间後的cycletime時,机器人本体6根轴的machinelock都锁上才能比较
作业中途有治具動作,信号不進入状况下有效.
使用後,必须将machinelock還原為”無效”.;各轴最高電流值
与OVCalarm有关
各轴平均電流
与overheat有关
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