电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-智能取餐工作站人机界面设计-方案2.pdfVIP

人机界面设计方案2

一、工作站信号传输信号流程设计

1.点餐信号的传输

如图0-1所示，力控软件实行点菜时，点菜的数字信号传送至PLC

的M10.0-M10.5.PLC实时的将MB10赋值给QB0，即为M10.0-M10.5

传送至PLC的Q0.0-Q0.5。而PLC的Q0.0-Q0.5已经对应连到了机器

人的I01-I06.而机器人的I01-I06分别控制着6种菜的取餐。

图0-1力控软件餐的信号传输流程

2.仓库各菜种类数量是否有库存的监控

如图0-2所示,机器人在分别在监控各菜式数量达到上限后分别输

出对应得信号O01-O06送至PLC的I0.1-I0.6。PLC采用MB0作为中

转，实时的将IB0赋值给MBO力控软件实时的读取MB0，已提供菜式

是否有库存的监控。

图0-2取餐数量的仓库是否有剩余的监控

3.取餐仓库菜数量的补充

当机器人对某一种菜式取出数量达到库存上限后将不能在取该

种菜式，必须等待仓库重新补充钙菜式并且对数量监控进行重置以后

才可以重新进行该菜式点餐取餐。如图0-3所示，通过力控软件实时讲

补充菜种数量的信号送至PLC的MB2，PLC实时的将MB2赋值给QB1.0，

即将MB2.0-MB2.5传送至PLC的Q1.0-Q1.5。再由PLC连接机器人输

入端。从而实现取餐数量的重置，进而实现补充菜式的库存数量。

图0-3菜式库存数量的补充

4.机器人工作中断与开始

当机器人在工作是由于突发情况需要进行运行暂停时，如图0-4

所示，力控软件的中断和开始信号送至PLC的MB10.7-MB10.8，再由

PLC赋值到Q0.6-Q0.7。在连接到机器人数字输入的I09-I10，实现

机器人的中断与开始。

图0-4机器人中断与开始

二、硬件连接设计

图0-5机器人自动取餐系统的接线原理图

机器人自动取餐系统IO信号设计如

表1所示。机器人的数字输入口使用了I01-I14，一共使用14个数字输入口。因此需使

用7个高电平转低电平模块，如错误!未找到引用源。所示是接线的第三步，图中已经将PLC

的Q0.0-Q0.7通过高电平转低电平模块接到了机器人的I01-I06和I09-I10以及将PLC的

Q1.0-Q1.5通过高电平转低电平模块接到了机器人的I07-08和I10-I14。

由于没有智能相机监控所取是何种餐品，所以需要模拟相机给机器人一个输入信号，如

图8所示，是接线的第二步，图中直接将机器人输入输出面板上的I01-I06接到PLC的

I2.2-I2.7。这是手动模拟智能相机监控到的信号传输给机器人。

表1机器人取餐系统I/O信号分配

在IO板机器人接

信号名称类型所属IO板上的地口模块信功能

址号名称

DI数字模拟相机识别自动取

di_chashaoBoard101I01

输入餐“叉烧饭”

DI数字模拟相机识别自动取