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上海航天（中英文）
第41卷2024年第1期AEROSPACESHANGHAI（CHINESEENGLISH）11
面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟
验证系统设计与关键技术研究
1111232，4
王镓，胡国林，罗益鸿，梁家林，万文辉，赵迪，薄正
（1.北京航天飞行控制中心，北京100094；2.中国科学院空天信息创新研究院/遥感科学国家重点实验室，北京100101；
3.华中科技大学机械工程学院，湖北武汉430074；4.中国科学院空间应用工程与技术中心，北京100094）
摘要:针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点，设计地月准实时遥操作模拟验证系统，对其中的关键技
术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海
量多尺度遥感数据的联合处理方法，环境感知数据融合可处理米级至厘米级环境感知结果；设计基于空地多运动
平台协同定位的原型软件，空地协同地标约束下，定位精度不低于轨道器影像1个像素；开发了带有力觉反馈的预
测仿真验证平台，在2~3s变时延约束下可在仿真环境下协同演示遥操作过程，真实还原从端的遥操作作业场景，
提高遥操作的执行效率和安全性。为地面人员的方案设计、操作手训练、故障处置等提供实时支持，为我国未来实
施月球科研站任务筑牢基础。
关键词:月球科研站；遥操作；遥感制图；任务规划；空地协同定位；预测仿真
中图分类号:P227文献标志码:ADOI:10.19328/ki.2096‐8655.2024.01.002
DesignandKeyTechnologyResearchonanEarth-MoonQuasi-Real-TimeTeleoperation
SimulationVerificationSystemforLunarScientificResearchStations
11112
WANGJia，HUGuolin，LUOYihong，LIANGJialin，WANWenhui，
32，4
ZHAODi，BOZheng
（1.BeijingAerospaceControlCenter，Beijing100094，China；2.StateKeyLaboratoryofRemoteSensingScience，
AerospaceInformationResearchInstitute，ChineseAcademyofSciences，Beijing100101，China；3.Schoolof
MechanicalScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，Hubei，China；
4.TechnologyandEngineeringCe
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