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第
49
卷
第
3
期自
动
化
学
报Vol.
49,
No.
3
2023
年
3
月ACTA
AUTOMATICA
SINICAMarch,
2023
机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用
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王耀南
江一鸣
姜
娇
张
辉
谭浩然
彭伟星
吴昊天
曾
凯
摘要
智能机器人在服务国家重大需求,
引领国民经济发展和保障国防安全中起到重要作用,
被誉为
“制造业皇冠顶端
的明珠”.
随着新一轮工业革命的到来,
世界主要工业国家都开始加快机器人技术的战略部署.
而智能机器人作为智能制造
的重要载体,
在深入实施制造强国战略,
推动制造业的高端化、智能化、绿色化过程中将发挥重要作用.
本文从智能机器人
的感知与控制等关键技术的视角出发,
重点阐述了机器人的三维环境感知、点云配准、位姿估计、任务规划、多机协同、柔顺
控制、视觉伺服等共性关键技术的国内外发展现状.
然后,
以复杂曲面机器人三维测量、复杂部件机器人打磨、机器人力控
智装配等机器人智能制造系统为例,
阐述了机器人的智能制造的应用关键技术,
并介绍了工程机械智能化无人工厂、无菌化
机器人制药生产线等典型案例.
最后探讨了智能制造机器人的发展趋势和所面临的挑战.
关键词
机器人,
智能制造,
视觉感知,
智能控制,
系统应用,
信息物理系统
引用格式
王耀南,
江一鸣,
姜娇,
张辉,
谭浩然,
彭伟星,
吴昊天,
曾凯.
机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用.
自动
化学报,
2023,
49(3):
494−513
DOI
10.16383/j.aas.c220995
KeyTechnologiesofRobotPerceptionandControland
ItsIntelligentManufacturingApplications
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WANG
Yao-Nan
JIANG
Yi-Ming
JIANG
Jiao
ZHANG
Hui
TAN
Hao-Ran
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